SINS/GPS/GM组合导航系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景 | 第9-12页 |
| ·组合导航的提出 | 第9-10页 |
| ·组合导航的发展过程 | 第10-12页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第12-13页 |
| ·SINS/GPS/GM组合导航系统的应用前景 | 第13页 |
| ·论文主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 SINS/GPS/GM基础 | 第15-30页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·惯性导航 | 第15-23页 |
| ·惯性导航中常用的坐标系 | 第15-17页 |
| ·东北天坐标系下的导航方程 | 第17-19页 |
| ·姿态解算方法 | 第19-21页 |
| ·姿态四元数的更新 | 第21-23页 |
| ·GPS导航系统 | 第23-26页 |
| ·GPS测量中的坐标系统 | 第23页 |
| ·GPS定位的基本原理 | 第23-24页 |
| ·GPS定位的主要误差源 | 第24页 |
| ·GPS差分技术 | 第24-26页 |
| ·地磁辅助姿态测量 | 第26-28页 |
| ·地磁场模型 | 第26-27页 |
| ·地磁辅助姿态测量原理 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 SINS/GPS/GM组合导航算法 | 第30-45页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第31-33页 |
| ·滤波系统模型 | 第31-32页 |
| ·性能函数 | 第32页 |
| ·滤波算法流程 | 第32-33页 |
| ·联邦卡尔曼滤波 | 第33-38页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器结构 | 第33-35页 |
| ·联合滤波算法的描述 | 第35-37页 |
| ·联邦滤波器的结构分析 | 第37-38页 |
| ·自适应信息融合方法及改进 | 第38-42页 |
| ·组合导航系统的容错设计 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 组合导航系统仿真分析 | 第45-64页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·组合导航系统模型 | 第45-49页 |
| ·GPS/SINS组合模式 | 第45-46页 |
| ·组合导航系统的状态方程 | 第46-47页 |
| ·组合导航系统的量测方程 | 第47-49页 |
| ·仿真条件 | 第49-54页 |
| ·仿真结果与分析 | 第54-63页 |
| ·各结构滤波器仿真 | 第54-57页 |
| ·自适应信息融合算法仿真 | 第57-59页 |
| ·改进的自适应信息融合算法仿真 | 第59-60页 |
| ·故障检测算法仿真 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录1 九阶动态矩阵 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
