血样采集机械动作控制与通信
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-10页 |
| ·研究现状和意义 | 第8页 |
| ·技术路线和研究内容 | 第8-9页 |
| ·研究成果 | 第9-10页 |
| 2 仪器概述 | 第10-13页 |
| ·医学原理 | 第10-11页 |
| ·总体机械架构 | 第11-13页 |
| 3 控制实体详细设计 | 第13-26页 |
| ·总体设计概述 | 第13-19页 |
| ·顶层任务管理 | 第14页 |
| ·中间层 | 第14-15页 |
| ·底层电机控制 | 第15-19页 |
| ·中间层动作控制 | 第19-20页 |
| ·通信 | 第20-26页 |
| ·串口通信 | 第21-23页 |
| ·CAN 通信 | 第23-25页 |
| ·IIC 通信 | 第25-26页 |
| 4 调试软件详细设计 | 第26-36页 |
| ·串口设置 | 第27-28页 |
| ·手臂单元 | 第28-30页 |
| ·动作单元总控制命令 | 第28-29页 |
| ·调试动作命令 | 第29-30页 |
| ·读写命令 | 第30页 |
| ·校正命令 | 第30页 |
| ·推杯单元 | 第30-33页 |
| ·动作单元总控制命令 | 第31页 |
| ·调试动作命令 | 第31-32页 |
| ·读写命令 | 第32-33页 |
| ·整机 | 第33-36页 |
| ·整机控制命令 | 第33-34页 |
| ·调试动作命令 | 第34页 |
| ·加样命令 | 第34-36页 |
| 5 结论 | 第36-37页 |
| 致谢 | 第37-38页 |
| 参考文献 | 第38-39页 |
| 附录 | 第39-50页 |
