| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 创新点摘要 | 第8-11页 |
| 引言 | 第11-15页 |
| 第一章 石油井故障探测机器人虚拟样机设计 | 第15-30页 |
| ·井下探测机器人的工作原理 | 第15-17页 |
| ·石油井故障探测机器人的液压系统设计 | 第17-24页 |
| ·确定液压缸主要尺寸 | 第17-19页 |
| ·确定液压泵的主要参数 | 第19-21页 |
| ·液压系统工作原理 | 第21-24页 |
| ·石油井故障探测机器人的结构设计 | 第24-29页 |
| ·液压缸结构设计 | 第24-25页 |
| ·机器人壳体及支撑脚尺寸设计 | 第25页 |
| ·管路及阀的相关计算 | 第25-26页 |
| ·零部件强度校核 | 第26-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第二章 石油井故障探测机器人虚拟样机建模 | 第30-35页 |
| ·Pro/E软件与机器人建模 | 第30-32页 |
| ·故障探测机器人的虚拟装配 | 第32-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第三章 石油井故障探测机器人支脚移动过程的运动学仿真 | 第35-45页 |
| ·石油井故障探测机器人运动学分析 | 第35-36页 |
| ·ADAMs软件与支脚运动学模型 | 第36-40页 |
| ·支撑脚卡紧过程仿真与结果分析 | 第40-41页 |
| ·支撑脚优化仿真与结果分析 | 第41-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第四章 石油井故障探测机器人井下行走过程仿真 | 第45-77页 |
| ·Pro/E与ADAMS结合的机器人动力学模型 | 第45-47页 |
| ·机器人在竖直井中的稳定行走试验 | 第47-59页 |
| ·机器人在竖直井中Φ127mm井眼下行走仿真分析 | 第47-51页 |
| ·机器人在竖直井中Φ130mm井眼下行走仿真分析 | 第51-55页 |
| ·机器人在竖直井中Φ90mm井眼下行走仿真分析 | 第55-59页 |
| ·机器人在水平井中5000N缆绳拖力下的行走试验 | 第59-72页 |
| ·机器人在水平井中Φ127mm井眼下行走仿真分析 | 第59-64页 |
| ·机器人在水平井中Φ130mm井眼下行走仿真分析 | 第64-68页 |
| ·机器人在水平井中Φ90mm井眼下行走仿真分析 | 第68-72页 |
| ·机器人在定向井中5000N缆绳拖力下的行走试验 | 第72-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 详细摘要 | 第83-86页 |