旋转式激光陀螺寻北仪的研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·寻北仪简介 | 第10-11页 |
| ·激光陀螺简介 | 第11-12页 |
| ·激光陀螺寻北仪的研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文主要研究内容和思路 | 第13-15页 |
| ·论文中的符号约定 | 第15-16页 |
| 第二章 寻北方案分析 | 第16-38页 |
| ·寻北原理 | 第16-18页 |
| ·北向的定义 | 第16页 |
| ·机电陀螺寻北仪原理简介 | 第16-17页 |
| ·激光陀螺寻北仪原理简介 | 第17-18页 |
| ·捷联式方案 | 第18-19页 |
| ·工作原理 | 第18页 |
| ·寻北误差分析 | 第18-19页 |
| ·旋转定点采样方案 | 第19-23页 |
| ·工作原理 | 第19-20页 |
| ·2位置法 | 第20-21页 |
| ·多位置法 | 第21-23页 |
| ·连续旋转方案 | 第23-26页 |
| ·工作原理 | 第23-25页 |
| ·2位置法 | 第25-26页 |
| ·多位置法 | 第26页 |
| ·各种寻北方案的精度比较 | 第26-31页 |
| ·零偏残差为主要误差源时的寻北误差 | 第27-28页 |
| ·随机游走为主要误差源时的寻北误差 | 第28-29页 |
| ·采样噪声为主要误差源时的寻北误差 | 第29-30页 |
| ·实测的激光陀螺输出模型引起的寻北误差 | 第30-31页 |
| ·寻北仿真 | 第31-34页 |
| ·抑制激光陀螺开机零漂的寻北算法 | 第34-38页 |
| 第三章 寻北误差分析 | 第38-60页 |
| ·四频激光陀螺的误差 | 第38-45页 |
| ·比例因子误差 | 第38页 |
| ·随机误差 | 第38-44页 |
| ·地磁场误差 | 第44-45页 |
| ·恒速偏频激光陀螺的误差 | 第45-48页 |
| ·恒速偏频的实现 | 第45-46页 |
| ·陀螺随机误差 | 第46-48页 |
| ·旋转定点采样方案的误差 | 第48-55页 |
| ·陀螺安装角误差 | 第48-49页 |
| ·光栅编码器误差 | 第49-52页 |
| ·旋转平台倾斜引起的误差 | 第52-55页 |
| ·连续旋转方案的误差 | 第55-59页 |
| ·测角误差 | 第56-57页 |
| ·转动轴晃动引起的误差 | 第57页 |
| ·转台转速不稳定引起的误差 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 激光陀螺寻北仪硬件和软件设计 | 第60-78页 |
| ·旋转式激光陀螺寻北仪的总体构成 | 第60页 |
| ·四频激光陀螺旋转定点采样方案的硬件组成 | 第60-61页 |
| ·四频激光陀螺连续旋转方案的硬件组成 | 第61-62页 |
| ·恒速偏频激光陀螺旋转定点采样方案的硬件组成 | 第62页 |
| ·恒速偏频激光陀螺连续旋转方案的硬件组成 | 第62-63页 |
| ·激光陀螺的配套电路 | 第63-65页 |
| ·恒流激光电源 | 第63-64页 |
| ·四频陀螺前放与稳频电路 | 第64-65页 |
| ·电机驱动电路 | 第65-67页 |
| ·测量控制电路 | 第67-75页 |
| ·测量控制电路组成 | 第67-68页 |
| ·MCU电路 | 第68-69页 |
| ·FPGA电路 | 第69-74页 |
| ·测量控制电路的实验结果 | 第74-75页 |
| ·寻北软件设计 | 第75-78页 |
| ·C8051F120单片机软件设计 | 第75-77页 |
| ·上位机软件设计 | 第77-78页 |
| 第五章 系统标定的方法研究 | 第78-83页 |
| ·激光陀螺比例因子的标定 | 第78-80页 |
| ·光栅编码器误差的标校 | 第80-82页 |
| ·系统零位的标定 | 第82-83页 |
| 第六章 寻北实验 | 第83-103页 |
| ·四频激光陀螺旋转定点采样方案实验 | 第83-88页 |
| ·每圈采样点数不同的实验 | 第83-85页 |
| ·2位置法每个位置采样时间不同的实验 | 第85-88页 |
| ·2位置法不同方位的寻北实验 | 第88页 |
| ·四频激光陀螺连续旋转方案实验 | 第88-92页 |
| ·连续旋转的陀螺输出信号特点 | 第88-89页 |
| ·寻北实验 | 第89-92页 |
| ·恒速偏频激光陀螺旋转定点采样方案实验 | 第92-98页 |
| ·偏频方式对二频激光陀螺的性能影响实验 | 第92-94页 |
| ·偏频速率对二频激光陀螺的比例因子影响实验 | 第94-95页 |
| ·寻北实验 | 第95-98页 |
| ·恒速偏频激光陀螺连续旋转方案实验 | 第98-102页 |
| ·连续旋转的陀螺输出信号特点 | 第98-99页 |
| ·寻北实验 | 第99-102页 |
| ·实验总结 | 第102-103页 |
| 第七章 扰动基座下的数据处理方法研究 | 第103-113页 |
| ·基座扰动的处理方法 | 第103-105页 |
| ·连续旋转 | 第103页 |
| ·加速度计补偿 | 第103-104页 |
| ·数字滤波 | 第104-105页 |
| ·小波滤波在寻北仪中的应用 | 第105-110页 |
| ·小波滤波简介 | 第105-107页 |
| ·小波基的选取 | 第107页 |
| ·扰动基座下激光陀螺信号的小波滤波 | 第107-110页 |
| ·扰动基座下的寻北实验 | 第110-113页 |
| ·风吹扰动实验 | 第110-112页 |
| ·车辆发动机的高频扰动实验 | 第112-113页 |
| 第八章 总结 | 第113-115页 |
| ·主要研究内容和结论 | 第113-114页 |
| ·进一步研究的方向与方法 | 第114-115页 |
| 致谢 | 第115-116页 |
| 参考文献 | 第116-121页 |
| 攻读博士期间发表的论文与研究成果 | 第121-122页 |
