起重机自适应智能防摆控制方法及其仿真研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·起重机防摆研究的意义 | 第10-11页 |
| ·起重机防摆技术及其存在问题分析 | 第11-12页 |
| ·机械式防摆 | 第11页 |
| ·机械电子式防摆 | 第11-12页 |
| ·传统电子式防摆 | 第12页 |
| ·电子防摆技术研究动态 | 第12-15页 |
| ·电子式防摆装置工作原理 | 第12-13页 |
| ·电子式防摆装置控制方法研究 | 第13-15页 |
| ·智能电子防摆系统研究前景 | 第15-16页 |
| ·建立基于实际样机的动力学模型 | 第15页 |
| ·研究基于自适应的模糊神经网络控制 | 第15页 |
| ·模糊神经网络控制防摆系统计算机动态仿真 | 第15-16页 |
| ·论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 2 起重机防摆系统建模 | 第17-30页 |
| ·起重机防摆系统力学简化模型 | 第17-18页 |
| ·模型建立方法 | 第17-18页 |
| ·受力模型建立与简化 | 第18页 |
| ·模型参数 | 第18页 |
| ·单向防摆系统动力学建模 | 第18-25页 |
| ·基于拉格朗日方程的动力学建模 | 第19-23页 |
| ·系统的传递函数与状态方程 | 第23-24页 |
| ·模型参数的确定 | 第24-25页 |
| ·双向防摆系统建模初步分析 | 第25-29页 |
| ·双向防摆模型建立 | 第25-26页 |
| ·拉格朗日方程非线性模型的建立 | 第26-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 3 起重机防摆系统性能分析和状态反馈控制器设计 | 第30-37页 |
| ·起重机防摆系统性能分析 | 第30-32页 |
| ·系统稳定性分析 | 第30-31页 |
| ·系统可控性和可观性分析 | 第31-32页 |
| ·状态反馈控制器设计 | 第32-35页 |
| ·控制算法的提出 | 第32-33页 |
| ·反馈控制原理 | 第33-34页 |
| ·基于状态空间的极点配置 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-37页 |
| 4 小车定位和吊重摆角PID控制器设计与仿真 | 第37-45页 |
| ·小车定位和吊重摆角传递函数分析 | 第37-40页 |
| ·起重机防摆系统PID控制器仿真 | 第40-43页 |
| ·PID控制器结构 | 第40-41页 |
| ·PID控制器仿真 | 第41-42页 |
| ·PID参数整定 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-45页 |
| 5 LQR最优控制器设计与仿真 | 第45-54页 |
| ·概述 | 第45页 |
| ·LQR最优调节器原理 | 第45-46页 |
| ·起重机防摆系统LQR控制器设计与仿真 | 第46-52页 |
| ·LQR最优控制器设计 | 第48-51页 |
| ·参考输入及状态观测器设计 | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-54页 |
| 6 起重机模糊防摆控制器设计与仿真 | 第54-84页 |
| ·模糊数学基础 | 第54-57页 |
| ·模糊集合 | 第54-55页 |
| ·隶属函数 | 第55-56页 |
| ·模糊关系及其合成运算 | 第56-57页 |
| ·模糊控制原理 | 第57-63页 |
| ·模糊语言变量 | 第58页 |
| ·隶属函数的确定 | 第58-59页 |
| ·模糊控制规则的建立 | 第59-60页 |
| ·模糊推理 | 第60-62页 |
| ·反模糊化 | 第62-63页 |
| ·起重机模糊防摆控制器设计 | 第63-68页 |
| ·模糊防摆机理 | 第64页 |
| ·输入输出变量及其隶属函数的确定 | 第64-66页 |
| ·模糊控制规则的确定 | 第66-67页 |
| ·模糊合成推理及反模糊化输出 | 第67-68页 |
| ·起重机模糊防摆控制器仿真 | 第68-81页 |
| ·起重机模糊防摆模式 | 第68-71页 |
| ·理想小车速度曲线的开环控制仿真 | 第71-73页 |
| ·"速度跟踪"模糊控制器仿真 | 第73-78页 |
| ·"速度位移双跟踪"模糊控制器仿真 | 第78-80页 |
| ·存在初始扰动的模糊控制器仿真 | 第80-81页 |
| ·小结 | 第81-84页 |
| 7 T-S型自适应模糊神经网络控制仿真研究 | 第84-113页 |
| ·模糊神经网络 | 第84-92页 |
| ·神经元和神经网络概述 | 第84页 |
| ·神经网络和模糊控制的融合 | 第84-86页 |
| ·基于T-S模型的模糊神经网络 | 第86-92页 |
| ·起重机防摆系统的仿真模型 | 第92-94页 |
| ·模型线性化 | 第94-95页 |
| ·T-S型自适应模糊神经网络控制器设计 | 第95-108页 |
| ·确定输入变量空间 | 第96页 |
| ·输入空间数据点的选取 | 第96-98页 |
| ·数据点输出计算 | 第98-100页 |
| ·训练生成ANFIS模糊推理系统 | 第100-108页 |
| ·T-S型自适应模糊神经网络控制器仿真与分析 | 第108-111页 |
| ·小结 | 第111-113页 |
| 8 总结和展望 | 第113-116页 |
| ·全文总结 | 第113-114页 |
| ·展望 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-121页 |
| 附录一 博士期间发表学术论文 | 第121-122页 |
| 附录二 彩页 | 第122-130页 |
| 详细摘要 | 第130-136页 |
