| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| ·惯性技术的重要性 | 第8页 |
| ·惯性导航原理技术 | 第8-9页 |
| ·传递对准技术的发展与应用 | 第9-10页 |
| ·传递对准技术的滤波方法 | 第10-11页 |
| ·本文的研究工作 | 第11-12页 |
| 第2章 惯导系统传递对准的基本原理 | 第12-23页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·传递对准的方式 | 第12-13页 |
| ·速度匹配传递对准的力学方程 | 第13-16页 |
| ·INS“速度+姿态”传递对准模型 | 第16-22页 |
| ·弹、舰相对姿态误差的动态方程 | 第17-19页 |
| ·姿态传递的观测方程 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 具有外观测误差的惯导系统传递对准的性能分析 | 第23-42页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·惯性导航系统传递对准的误差模型 | 第23-24页 |
| ·主惯导系统产生的外观测误差 | 第24-32页 |
| ·卡尔曼滤波器的估计偏差 | 第32-41页 |
| ·卡尔曼滤波器的基本原理 | 第32-36页 |
| ·卡尔曼滤波器的数字仿真 | 第36-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 鲁棒H_∞滤波器设计 | 第42-56页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·数学基础知识 | 第42-47页 |
| ·信号和系统的范数 | 第42-43页 |
| ·代数 Riccati方程的一般解 | 第43-44页 |
| ·代数 Riccati方程的稳定解 | 第44-45页 |
| ·范数与 Riccati方程 | 第45-46页 |
| ·范数与 Riccati不等式 | 第46-47页 |
| ·鲁棒控制基础 | 第47-50页 |
| ·基本的H_∞控制 | 第47-48页 |
| ·不确定状态空间模型 | 第48-50页 |
| ·H_∞滤波器求解方法 | 第50-53页 |
| ·Riccati方程解法 | 第50-52页 |
| ·LMI解法 | 第52-53页 |
| ·非线性系统下的H_∞滤波器的设计 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 H_∞滤波方法在传递对准中的应用 | 第56-63页 |
| ·传递对准 H_∞滤波器的设计 | 第56-59页 |
| ·H_∞滤波器下的数字仿真 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录 A | 第70-72页 |