惯导系统航向环的改进设计与研究
| 第1章 绪论 | 第1-14页 |
| ·惯性导航基本工作原理 | 第9-10页 |
| ·稳定回路的作用 | 第10-11页 |
| ·课题背景及研究现状 | 第11-12页 |
| ·课题背景 | 第11页 |
| ·研究现状 | 第11-12页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 惯性稳定平台建模 | 第14-23页 |
| ·平台的稳定原理 | 第14页 |
| ·平台稳定回路的结构 | 第14-20页 |
| ·平台稳定回路的建模 | 第20-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 第3章 平台稳定回路的经典设计与实现 | 第23-41页 |
| ·平台稳定回路的设计指标 | 第23-26页 |
| ·闭环力矩刚度 | 第23-24页 |
| ·闭环振荡度或开环相角裕度 | 第24-25页 |
| ·闭坏通频带或开环截止频率 | 第25-26页 |
| ·校正装置的控制规律分析 | 第26页 |
| ·平台稳定回路的校正 | 第26-40页 |
| ·未校正时的传递函数 | 第26-27页 |
| ·系统的超前(微分)校正 | 第27-30页 |
| ·系统的滞后(积分)校正 | 第30-32页 |
| ·系统的滞后-超前校正 | 第32-33页 |
| ·系统仿真 | 第33-35页 |
| ·校正网络的有源实现 | 第35-37页 |
| ·验证实验 | 第37-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第4章 自抗扰控制器及其应用 | 第41-62页 |
| ·传统PID的结构及优缺点 | 第41-43页 |
| ·跟踪微分器及新型非线性PID控制 | 第43-46页 |
| ·跟踪微分器的一般理论 | 第43-45页 |
| ·快速跟踪微分器的离散形式 | 第45-46页 |
| ·扩张状态观测器(ESO) | 第46-53页 |
| ·非线性扩张状态观测器的一般形式 | 第46-47页 |
| ·非线性扩张状态观测器的参数的确定 | 第47-50页 |
| ·非线性扩张状态观测器中非线性函数的选取 | 第50-52页 |
| ·二阶系统的扩张状态观测器 | 第52-53页 |
| ·自抗扰控制器(ADRC) | 第53-55页 |
| ·平台稳定回路的ADRC设计 | 第55-61页 |
| ·平台稳定回路的ADRC控制 | 第56-57页 |
| ·平台稳定回路的ADRC算法 | 第57-58页 |
| ·仿真结果 | 第58-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第5章 基于DSP的ADRC设计 | 第62-79页 |
| ·DSP芯片概述 | 第62-65页 |
| ·DSP控制系统硬件电路设计 | 第65-71页 |
| ·DSP控制系统软件设计 | 第71-78页 |
| ·小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
