| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第15-16页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第16-17页 |
| 2 基于场景分割的相机定位 | 第17-32页 |
| 2.1 深度相机结构及相机位姿表示 | 第17-20页 |
| 2.2 图像场景分割 | 第20-23页 |
| 2.3 相机定位 | 第23-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 融合动态概率的稠密建图 | 第32-42页 |
| 3.1 稠密三维模型的表面表示方法 | 第32-34页 |
| 3.2 融合动态概率的稠密建图 | 第34-40页 |
| 3.3 表面提取 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 实验结果与分析 | 第42-56页 |
| 4.1 系统框架及实验环境配置 | 第42-43页 |
| 4.2 本地场景实验结果与分析 | 第43-49页 |
| 4.3 数据集对比实验结果与分析 | 第49-55页 |
| 4.4 本章总结 | 第55-56页 |
| 5 总结与展望 | 第56-58页 |
| 5.1 全文总结 | 第56-57页 |
| 5.2 工作展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |