基于光纤陀螺的SINS/GPS组合导航系统研究及工程实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·组合导航系统的发展现状及趋势 | 第10-12页 |
| ·概述 | 第10-12页 |
| ·国内外发展概况 | 第12页 |
| ·捷联系统的关键技术 | 第12-15页 |
| ·惯性仪表技术 | 第13页 |
| ·惯性仪表误差补偿技术 | 第13-14页 |
| ·捷联惯性系统的初始对准技术 | 第14页 |
| ·捷联惯性系统的姿态矩阵的计算 | 第14-15页 |
| ·光纤陀螺的发展及应用前景 | 第15页 |
| ·课题研究的意义 | 第15-16页 |
| ·论文的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 光纤陀螺捷联惯性导航系统研究 | 第17-33页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·光纤陀螺工作原理 | 第17-20页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第20-32页 |
| ·捷联惯性导航原理 | 第21-25页 |
| ·捷联解算过程 | 第25-28页 |
| ·捷联惯性导航程序设计 | 第28页 |
| ·捷联惯性导航系统的误差分析 | 第28-32页 |
| ·捷联惯导的基本构成 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 GPS导航系统与组合导航算法 | 第33-49页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·GPS全球卫星导航系统 | 第34-39页 |
| ·GPS导航系统的组成 | 第34-35页 |
| ·GPS工作原理 | 第35-37页 |
| ·GPS误差分析 | 第37-39页 |
| ·SINS/GPS的组合模式 | 第39-42页 |
| ·松散组合方案 | 第39-41页 |
| ·紧密组合方案 | 第41-42页 |
| ·组合导航的数据融合处理 | 第42-44页 |
| ·卡尔曼滤波器在实际设计中的应用 | 第44-48页 |
| ·实际应用中应注意的几个问题 | 第44-46页 |
| ·系统的状态方程 | 第46-47页 |
| ·系统的观测方程 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 信息处理板硬件设计 | 第49-69页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·信息处理板的总体设计 | 第49-51页 |
| ·数据采集模块的设计 | 第51-58页 |
| ·陀螺的数据采集 | 第51-52页 |
| ·加速度计数据采集模块的设计 | 第52-56页 |
| ·温度数据采集电路的设计 | 第56-58页 |
| ·复位及程序装载电路设计 | 第58-61页 |
| ·复位电路的设计 | 第58-59页 |
| ·程序装载电路设计 | 第59-61页 |
| ·与外部信息接口的设计 | 第61-64页 |
| ·异步串行通讯协议 | 第62-63页 |
| ·全双工异步串行接口电路的设计 | 第63-64页 |
| ·参数固化电路的设计 | 第64-68页 |
| ·AT24C02的基本结构 | 第65页 |
| ·I2C总线的工作原理 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 信息处理板软件设计 | 第69-87页 |
| ·BOOT LOADER软件的设计 | 第69-76页 |
| ·BOOT表的结构 | 第69-71页 |
| ·目标文件的格式转化 | 第71-72页 |
| ·FLASH在线编程 | 第72-74页 |
| ·用户程序的并行装载 | 第74-76页 |
| ·组合导航系统程序的设计 | 第76-79页 |
| ·程序结构的设计 | 第76-77页 |
| ·中断程序的设计 | 第77-79页 |
| ·汇编语言与 C语言的混合编程 | 第79-84页 |
| ·混合编程的方式 | 第79-80页 |
| ·混合编程的接口规范 | 第80-83页 |
| ·混合编程的实际应用 | 第83-84页 |
| ·信息处理板的测试 | 第84-86页 |
| ·硬件的测试 | 第84-85页 |
| ·软件的测试 | 第85-86页 |
| ·系统的测试 | 第86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
