| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| 1．1 研究背景和意义 | 第12页 |
| 1．2 连续搅拌反应釜的控制技术 | 第12-13页 |
| 1．3 鲁棒控制理论的发展 | 第13-14页 |
| 1．4 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 连续搅拌反应釜数学模型的建立 | 第16-20页 |
| 2．1 连续搅拌反应釜结构 | 第17页 |
| 2．2 连续搅拌反应釜非线性动力学模型建立 | 第17-19页 |
| 2．3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 研究CSTR预备知识 | 第20-29页 |
| 3．1 研究本文所需数学预备知识 | 第20-25页 |
| 3．2 非线性控制系统的基本知识 | 第25-28页 |
| 3．2．1 非线性控制系统相对阶的概念 | 第25-27页 |
| 3．2．2 不确定非线性系统的匹配与非匹配 | 第27-28页 |
| 3．3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 CSTR的变结构控制器鲁棒控制策略的研究 | 第29-46页 |
| 4．1 非线性系统的输入/输出线性化 | 第29-32页 |
| 4．1．1 非线性标称系统输入/输出线性化 | 第30-32页 |
| 4．1．2 系统的输出跟踪控制 | 第32页 |
| 4．2 非线性变结构控制的几何描述及其性质 | 第32-34页 |
| 4．2．1 几何描述 | 第32-33页 |
| 4．2．2 滑动模态的性质 | 第33-34页 |
| 4．3 匹配非线性系统基于输入/输出线性化的变结构控制器的设计 | 第34-36页 |
| 4．3．1 系统的反馈变换 | 第34-35页 |
| 4．3．2 输出跟踪变结构控制器设计 | 第35-36页 |
| 4．4 连续搅拌反应釜的变结构控制器鲁棒跟踪控制 | 第36-45页 |
| 4．4．1 连续搅拌反应釜相对阶的计算 | 第36-37页 |
| 4．4．2 CSTR的变结构鲁棒跟踪控制器设计 | 第37-38页 |
| 4．4．3 仿真结果及分析 | 第38-45页 |
| 4．5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 CSTR的非线性预测控制器鲁棒控制策略研究 | 第46-56页 |
| 5．1 分析非线性增量式预测鲁棒跟踪控制器 | 第46-47页 |
| 5．2 仿真结果及分析 | 第47-54页 |
| 5．3 CSTR的PID控制仿真结果 | 第54-55页 |
| 5．4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论与展望 | 第56-58页 |
| 6．1 本文工作总结 | 第56-57页 |
| 6．2 进一步研究的问题 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间所发表的学术论文目录 | 第62-63页 |
| 附录2 变结构控制扰动情形3时Matlab程序 | 第63-64页 |