基于并联机构新型液压支架的研究
| 第一章 概论 | 第1-15页 |
| 1．1 液压支架的发展过程及现状 | 第8-10页 |
| 1．1．1 国内外液压支架的发展过程 | 第8-9页 |
| 1．1．2 我国液压支架的现状 | 第9-10页 |
| 1．2 基于并联机构液压支架的提出 | 第10-13页 |
| 1．2．1 四连杆液压支架的机构分析 | 第10-11页 |
| 1．2．2 并联机构的定义 | 第11-12页 |
| 1．2．3 基于并联机构液压支架及特点 | 第12-13页 |
| 1．3 本课题的意义及所做的工作 | 第13-15页 |
| 1．3．1 基于并联机构液压支架研究的意义 | 第13-14页 |
| 1．3．2 本课题所做的工作 | 第14-15页 |
| 第二章 并联机构数学模型及运动分析 | 第15-29页 |
| 2．1 并联机构的发展过程及实际应用 | 第15-19页 |
| 2．1．1 并联机构的发展过程 | 第16-17页 |
| 2．1．2 并联机构的实际应用 | 第17-19页 |
| 2．2 并联机构的数学建模 | 第19-20页 |
| 2．3 并联机构的运动学研究 | 第20-24页 |
| 2．3．1 6-SPS并联机构的位置反解 | 第21-22页 |
| 2．3．2 6-SPS并联机构的位置正解 | 第22-24页 |
| 2．4 并联机构的动力学研究 | 第24-29页 |
| 2．4．1 广义惯性张量和动能 | 第25-26页 |
| 2．4．2 拉格朗日动力方程的建立 | 第26-27页 |
| 2．4．3 运动控制方程的研究 | 第27-29页 |
| 第三章 并联机构的机构学研究 | 第29-43页 |
| 3．1 6-SPS并联机构的自由度计算 | 第29-30页 |
| 3．2 并联机构的特殊位形分析 | 第30-38页 |
| 3．2．1 并联机构特殊位形判别矩阵 | 第30-31页 |
| 3．2．2 并联机构特殊位形分析 | 第31-37页 |
| 3．2．3 并联机构设计时应避免的特殊位形 | 第37-38页 |
| 3．3 并联机构连杆干涉检测 | 第38-43页 |
| 第四章 并联支架及其运动空间分析 | 第43-56页 |
| 4．1 并联支架 | 第43-46页 |
| 4．1．1 构想的提出 | 第43-44页 |
| 4．1．2 并联支架的理论特性分析 | 第44-46页 |
| 4．2 并联支架的研究内容 | 第46-47页 |
| 4．3 并联支架的运动空间分析 | 第47-56页 |
| 4．3．1 运动空间极限边界数值搜索算法 | 第48-50页 |
| 4．3．2 并联支架工作空间分析 | 第50-56页 |
| 第五章 并联支架的特性研究 | 第56-77页 |
| 5．1 并联支架的控制特性 | 第56-61页 |
| 5．1．1 并联机构的控制 | 第58页 |
| 5．1．2 并联支架的阀控系统的设计 | 第58-59页 |
| 5．1．3 并联支架控制的功能 | 第59-60页 |
| 5．1．4 并联支架控制的的必要性和可行性 | 第60-61页 |
| 5．2 并联支架与顶板适应特性 | 第61-72页 |
| 5．2．1 并联液压支架的数学模型和三维实体模型 | 第62-65页 |
| 5．2．2 并联支架立柱运动分析 | 第65-72页 |
| 5．3 并联支架的力转移特性 | 第72-77页 |
| 5．3．1 采区应力分布及液压支架受载模型 | 第73-75页 |
| 5．3．2 并联支架的主动支撑和能量转移分析 | 第75页 |
| 5．3．3 并联支架与围岩关系的新概念 | 第75-77页 |
| 第六章 并联支架的试验系统分析 | 第77-83页 |
| 6．1 并联支架单侧受力及水平受力分析 | 第77-78页 |
| 6．1．1 并联支架单侧受力分析 | 第77-78页 |
| 6．1．2 并联支架水平受力分析 | 第78页 |
| 6．2 并联支架试验数据采集测试分析 | 第78-83页 |
| 6．2．1 压力测量系统分析 | 第78-79页 |
| 6．2．2 流量测量系统分析 | 第79-80页 |
| 6．2．3 行程测量系统分析 | 第80-83页 |
| 结论与展望 | 第83-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第91页 |
