| 摘 要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-26页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·气动人工肌肉概述 | 第11-17页 |
| ·气动伺服系统概述 | 第17-23页 |
| ·课题的提出、目的及意义 | 第23-24页 |
| ·本文的主要内容 | 第24-26页 |
| 2 气动人工肌肉静态特性研究 | 第26-42页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·气动人工肌肉的结构及工作原理 | 第26-27页 |
| ·气动人工肌肉静态数学模型 | 第27-34页 |
| ·气动人工肌肉静态特性仿真和实验研究 | 第34-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 3 气动人工肌肉控制系统特性研究 | 第42-60页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·气动人工肌肉控制系统数学模型 | 第42-48页 |
| ·气动人工肌肉开环控制系统仿真和实验研究 | 第48-56页 |
| ·气动人工肌肉闭环控制系统仿真研究 | 第56-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 4 气动人工肌肉位置伺服系统变结构控制研究 | 第60-83页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·气动人工肌肉位置伺服系统变结构控制 | 第61-71页 |
| ·气动人工肌肉位置伺服系统模糊变结构控制 | 第71-78页 |
| ·仿真研究 | 第78-82页 |
| ·小结 | 第82-83页 |
| 5 气动人工肌肉位置伺服系统实验研究 | 第83-101页 |
| ·实验系统设计 | 第83-87页 |
| ·实验研究 | 第87-99页 |
| ·小结 | 第99-101页 |
| 6 应用实例:基于气动人工肌肉三自由度并联机器人平台系统的研究 | 第101-131页 |
| ·引言 | 第101-102页 |
| ·新型三自由度并联机器人结构设计 | 第102-104页 |
| ·新型三自由度并联机器人平台的性能分析 | 第104-119页 |
| ·新型三自由度并联机器人平台控制系统设计 | 第119-123页 |
| ·实验研究 | 第123-129页 |
| ·小结 | 第129-131页 |
| 7 全文总结 | 第131-133页 |
| ·全文总结 | 第131-132页 |
| ·对今后工作的建议 | 第132-133页 |
| 致 谢 | 第133-134页 |
| 参考文献 | 第134-145页 |
| 附录 1 攻读学位期间发表论文目录 | 第145-146页 |
| 附录 2 实验台照片 | 第146-150页 |