| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| §1-1 管道铺设设备在当今社会中的重要性 | 第7页 |
| §1-2 吊管机的发展现状 | 第7-8页 |
| §1-3 虚拟样机技术的组成和功能 | 第8-10页 |
| 1-3-1 简介 | 第8-9页 |
| 1-3-2 虚拟样机技术的组成 | 第9页 |
| 1-3-3 现有虚拟样机软件所能完成的功能 | 第9-10页 |
| §1-4 多体动力学简介 | 第10-12页 |
| 1-4-1 多刚体动力学基本原理 | 第10-11页 |
| 1-4-2 多刚体力学软件概述 | 第11-12页 |
| 1-4-3 ADAMS软件简介 | 第12页 |
| §1-5 本文所做的工作 | 第12-14页 |
| 第二章 建模软件UNIGRAPHICS介绍及机构设计 | 第14-29页 |
| §2-1 计算机辅助设计技术的发展及Unigraphics介绍 | 第14-16页 |
| 2-1-1 计算机辅助设计技术简介 | 第14页 |
| 2-1-2 Unigraphics简介 | 第14-16页 |
| §2-2 吊管机起升、变幅机构的设计 | 第16-24页 |
| 2-2-1 吊管机布置方案 | 第16页 |
| 2-2-2 吊管机工作原理 | 第16-17页 |
| 2-2-3 机构设计 | 第17-24页 |
| §2-3 吊管机配重系统布置方案及其设计 | 第24-28页 |
| 2-3-1 配重系统布置方案 | 第24页 |
| 2-3-2 吊管机配重箱的设计工作原理 | 第24-25页 |
| 2-3-3 配重机构设计 | 第25-28页 |
| §2-4 总结与讨论 | 第28-29页 |
| 第三章 动力学基础与ADAMS | 第29-40页 |
| §3-1 动力学基础理论 | 第29-36页 |
| 3-1-1 自由度与广义坐标 | 第29-30页 |
| 3-1-2 动力学普遍方程 | 第30-31页 |
| 3-1-3 第二类拉格朗日方程 | 第31-34页 |
| 3-1-4 第一类拉格朗日方程 | 第34-35页 |
| 3-1-5 非完整系统的拉格朗日方程 | 第35-36页 |
| §3-2 ADAMS的运算原理 | 第36-39页 |
| 3-2-1 多体动力学方程的建立 | 第36-37页 |
| 3-2-2 方程的数值方法求解 | 第37-39页 |
| §3-3 总结与讨论 | 第39-40页 |
| 第四章 动力学仿真分析及结果 | 第40-65页 |
| §4-1 变幅机构的分析结果 | 第40-56页 |
| 4-1-1 模型的建立 | 第40页 |
| 4-1-2 模型的转换 | 第40-41页 |
| 4-1-3 模型修改 | 第41-42页 |
| 4-1-4 添加约束 | 第42-44页 |
| 4-1-5 施加外力 | 第44-45页 |
| 4-1-6 函数编辑器 | 第45页 |
| 4-1-7 液压系统的建立 | 第45-53页 |
| 4-1-8 仿真结果及其分析 | 第53-56页 |
| §4-2 整车安全性能分析 | 第56-64页 |
| 4-2-1 模型的建立 | 第56-57页 |
| 4-2-2 模型转化 | 第57-58页 |
| 4-2-3 工况分析 | 第58-64页 |
| §4-3 总结与讨论 | 第64-65页 |
| 第五章 结论与讨论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |