| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·倒立摆系统的简介 | 第10-15页 |
| ·倒立摆系统的研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外倒立摆系统研究现状 | 第11-13页 |
| ·倒立摆系统的控制方法 | 第13-15页 |
| ·倒立摆系统研究的前景和发展趋势 | 第15页 |
| ·本文研究的意义 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究的内容及章节安排 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究的内容 | 第16页 |
| ·本文的章节安排 | 第16-17页 |
| ·本文的主要创新点 | 第17-18页 |
| 第二章 预备知识 | 第18-25页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第18-20页 |
| ·Backstepping方法设计原理 | 第20-25页 |
| 第三章 基于Backstepping方法的直线型一级倒立摆系统的控制器设计和数值仿真 | 第25-33页 |
| ·直线型一级倒立摆系统的硬件组成和工作原理 | 第25-26页 |
| ·直线型一级倒立摆系统数学模型的建立 | 第26-28页 |
| ·系统控制器的设计和闭环系统的数值仿真 | 第28-33页 |
| 第四章 直线型一级倒立摆系统的Simulink建模和离线仿真 | 第33-53页 |
| ·MATLAB/Simulink建模原理 | 第33-38页 |
| ·直线型一级倒立摆系统的Simulink模型和离线仿真 | 第38-53页 |
| ·基于线性控制器对线性系统的离线仿真 | 第38-40页 |
| ·基于线性控制器对非线性系统的离线仿真 | 第40-41页 |
| ·基于非线性控制器对非线性系统的离线仿真 | 第41-53页 |
| 第五章 基于MATLAB\Simulink软件的直线型一级倒立摆系统的实时控制研究 | 第53-64页 |
| ·基于非线性控制器的实时控制 | 第53-61页 |
| ·基于非线性控制器的实时跟踪控制开发 | 第61-64页 |
| 第六章 结论和展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第70页 |
