果蔬采摘机器人立体视觉技术研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-14页 |
| ·国外研究现状 | 第8-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·果蔬收获机器人应用现状 | 第13-14页 |
| ·立体视觉应用一般步骤及基本原理 | 第14-17页 |
| ·视差测距一般性原理 | 第14-15页 |
| ·双目成像与视差计算 | 第15-17页 |
| ·存在的问题及难点 | 第17-18页 |
| ·本课题研究的内容 | 第18-19页 |
| 第二章 摄像机标定 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·摄像机标定方法概述 | 第19-22页 |
| ·离线标定法 | 第19-21页 |
| ·其它标定方法 | 第21-22页 |
| ·摄像机分步标定方法 | 第22-28页 |
| ·摄像机模型 | 第22-24页 |
| ·标定计算 | 第24-28页 |
| 第三章 图像处理 | 第28-39页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·图像采集 | 第28页 |
| ·图像预处理 | 第28-33页 |
| ·平滑去噪 | 第29页 |
| ·灰度直方图 | 第29-30页 |
| ·二值图像及分割 | 第30-33页 |
| ·特征提取 | 第33-39页 |
| ·边缘获取 | 第33-36页 |
| ·角点提取 | 第36-39页 |
| 第四章 立体匹配技术与空间坐标计算 | 第39-50页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·立体匹配解决的基本问题 | 第39-41页 |
| ·匹配基元的选择 | 第39-40页 |
| ·匹配约束 | 第40-41页 |
| ·匹配算法 | 第41页 |
| ·立体匹配技术概述 | 第41-44页 |
| ·基于面积的匹配 | 第41-43页 |
| ·基于特征的匹配 | 第43页 |
| ·基于相位的匹配 | 第43-44页 |
| ·基于图像兴趣点的三目立体匹配 | 第44-50页 |
| ·匹配点的获取 | 第44-47页 |
| ·深度的匹配计算 | 第47-50页 |
| 第五章 立体视觉系统及实验 | 第50-67页 |
| ·硬件系统设计 | 第50-54页 |
| ·视觉系统组成 | 第50-52页 |
| ·视觉系统基本功能 | 第52-54页 |
| ·软件系统设计 | 第54-55页 |
| ·Digiclops SDK简介 | 第54页 |
| ·用户程序编制及系统流程 | 第54-55页 |
| ·图像采集及处理图示 | 第55-66页 |
| ·实验结果分析 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·全文总结 | 第67页 |
| ·前景和展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 摘要 | 第74-76页 |
| Abstract | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
