大中型散料堆体积测量关键技术研究
| 创新点摘要 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-23页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-23页 |
| 1.3 亟需解决问题和关键技术 | 第23-25页 |
| 1.3.1 亟需解决的问题 | 第23-24页 |
| 1.3.2 本文研究的关键技术 | 第24-25页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第25-27页 |
| 第2章 散料堆体积快速测量方法 | 第27-56页 |
| 2.1 测量原理 | 第27-36页 |
| 2.1.1 坐标系统 | 第27-28页 |
| 2.1.2 激光坐标系 | 第28-29页 |
| 2.1.3 全局测量坐标系 | 第29-32页 |
| 2.1.4 系统测量的几何模型 | 第32-36页 |
| 2.2 体积计算算法 | 第36-38页 |
| 2.2.1 Delaunay三角剖分算法 | 第36-37页 |
| 2.2.2 体积计算算法 | 第37-38页 |
| 2.3 测量系统设计 | 第38-42页 |
| 2.3.1 系统硬件设计 | 第38-39页 |
| 2.3.2 系统安装误差标定 | 第39页 |
| 2.3.3 系统流程图及功能框图 | 第39-42页 |
| 2.4 仿真验证与误差分析 | 第42-55页 |
| 2.4.1 理想堆体数据仿真 | 第42-45页 |
| 2.4.2 体积算法误差影响分析 | 第45页 |
| 2.4.3 激光测距误差影响分析 | 第45-47页 |
| 2.4.4 姿态角误差影响分析 | 第47-53页 |
| 2.4.5 定位误差影响分析 | 第53-55页 |
| 2.4.6 仿真结果分析 | 第55页 |
| 2.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第3章 俯仰角获取方法 | 第56-68页 |
| 3.1 姿态测量仪现状分析 | 第56-57页 |
| 3.2 地面点拟合俯仰角方法 | 第57-61页 |
| 3.2.1 激光扫描仪的俯仰变化模型 | 第57-59页 |
| 3.2.2 拟合俯仰角方法 | 第59页 |
| 3.2.3 拟合俯仰角补充方法 | 第59-61页 |
| 3.3 实验验证 | 第61-67页 |
| 3.3.1 静态实验验证 | 第61-63页 |
| 3.3.2 动态情况下数据对比 | 第63-66页 |
| 3.3.3 实际散料堆测量实验 | 第66-67页 |
| 3.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 航向角拟合及轨迹修正方法 | 第68-78页 |
| 4.1 航向测量分析 | 第68-69页 |
| 4.2 航向角拟合方法 | 第69-71页 |
| 4.2.1 双天线GNSS航向测量实验验证 | 第69-70页 |
| 4.2.2 航向角拟合方法 | 第70-71页 |
| 4.3 轨迹修正方法 | 第71-72页 |
| 4.4 实验验证 | 第72-77页 |
| 4.4.1 双天线GNSS航向测量实验验证 | 第72-73页 |
| 4.4.2 航向角拟合实验验证 | 第73-74页 |
| 4.4.3 GNSS定位精度实验验证 | 第74-75页 |
| 4.4.4 轨迹修正验证 | 第75-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 点云处理算法 | 第78-89页 |
| 5.1 点云数据分析 | 第78-79页 |
| 5.2 地面点处理方法 | 第79-81页 |
| 5.2.1 堆体下边缘检测算法 | 第79-81页 |
| 5.2.2 下边缘检测补充算法 | 第81页 |
| 5.3 高度阈值算法 | 第81-83页 |
| 5.4 双边滤波算法 | 第83-84页 |
| 5.5 实验验证 | 第84-88页 |
| 5.5.1 地面点去除实验验证 | 第84-86页 |
| 5.5.2 高度阈值算法实验验证 | 第86-87页 |
| 5.5.3 双边滤波算法实验验证 | 第87-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 第6章 测量实验 | 第89-100页 |
| 6.1 系统精度检验方法 | 第89页 |
| 6.2 系统标定方法 | 第89-90页 |
| 6.3 模拟堆测量实验 | 第90-92页 |
| 6.4 现场测量实验 | 第92-98页 |
| 6.4.1 黄骅港现场测量实验 | 第92-96页 |
| 6.4.2 秦皇岛港现场测量实验 | 第96-97页 |
| 6.4.3 天津港现场测量实验 | 第97-98页 |
| 6.5 本章小结 | 第98-100页 |
| 第7章 结论与展望 | 第100-102页 |
| 7.1 本文研究成果总结 | 第100-101页 |
| 7.2 未来展望 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-113页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第113-114页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目 | 第114-115页 |
| 致谢 | 第115-116页 |
| 作者简介 | 第116页 |
