小型AUV水下导航系统关键技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外发展现状 | 第13-23页 |
| ·小型AUV导航系统国内外现状 | 第13-20页 |
| ·小型AUV导航系统关键技术现状 | 第20-23页 |
| ·论文的研究内容与结构安排 | 第23-25页 |
| 第2章 小型AUV导航系统与传感器数据处理 | 第25-49页 |
| ·小型AUV组合导航系统方案简介 | 第25-26页 |
| ·微惯性测量单元标定 | 第26-28页 |
| ·惯性器件确定性误差模型 | 第26页 |
| ·标定实验 | 第26-28页 |
| ·MEMS惯性器件随机误差辨识 | 第28-41页 |
| ·Allan方差及其频域等价形式 | 第29-30页 |
| ·递推Allan方差 | 第30-32页 |
| ·随机误差辨识 | 第32-41页 |
| ·Doppler测速仪滤波 | 第41-48页 |
| ·随机误差分析 | 第41-43页 |
| ·自适应Kalman滤波器 | 第43-45页 |
| ·算法性能检验 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 电子罗盘自差校正算法研究 | 第49-74页 |
| ·坐标系及欧拉角定义 | 第49-52页 |
| ·坐标系定义 | 第49-51页 |
| ·基于欧拉角的姿态描述 | 第51-52页 |
| ·电子罗盘工作原理与自差 | 第52-54页 |
| ·工作原理 | 第52-53页 |
| ·自差分析 | 第53-54页 |
| ·自差的滤波模型 | 第54-56页 |
| ·基于强跟踪UKF的自差校正算法 | 第56-63页 |
| ·强跟踪滤波算法 | 第57-59页 |
| ·UT变换 | 第59-61页 |
| ·基于UT变换的强跟踪UKF算法 | 第61-63页 |
| ·强跟踪UKF算法优化 | 第63-68页 |
| ·改进的渐消因子算法 | 第63-64页 |
| ·模型失配判据的引入 | 第64-65页 |
| ·时变噪声估计器的引入 | 第65-68页 |
| ·仿真实验 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第4章 姿态和航向参考系统算法研究 | 第74-94页 |
| ·角速率输入下的频域姿态解算 | 第74-79页 |
| ·频域姿态算法的理论基础 | 第74-75页 |
| ·截短信号的延拓问题 | 第75-76页 |
| ·角速率输入下的频域姿态算法 | 第76-79页 |
| ·圆锥运动下时/频域姿态算法比较 | 第79-85页 |
| ·航姿信息融合算法 | 第85-88页 |
| ·算法设计 | 第85-87页 |
| ·抗扰动航姿信息融合算法 | 第87-88页 |
| ·半实物仿真实验 | 第88-93页 |
| ·姿态解算角速率的说明 | 第88-89页 |
| ·半实物仿真实验 | 第89-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第5章 小型AUV组合导航算法研究 | 第94-111页 |
| ·小型AUV导航系统模型设计 | 第94-96页 |
| ·小型AUV三维导航系统模型误差分析 | 第96-98页 |
| ·模型误差问题的转化 | 第96-97页 |
| ·虚拟噪声的统计特性分析 | 第97-98页 |
| ·基于自适应UKF算法的小型AUV导航算法 | 第98-106页 |
| ·噪声均值非零的UKF算法 | 第98-99页 |
| ·带模型误差的AUKF算法 | 第99-103页 |
| ·基于遗忘因子的算法优化 | 第103-106页 |
| ·仿真实验 | 第106-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 第6章 小型AUV组合导航系统外场实验 | 第111-120页 |
| ·小型AUV实验平台体系结构 | 第111-112页 |
| ·小型AUV导航监控系统体系结构 | 第112-117页 |
| ·导航计算机硬件系统 | 第113-114页 |
| ·导航计算机软件系统 | 第114-117页 |
| ·航行实验 | 第117-119页 |
| ·无GPS校正的航行定位实验 | 第117-118页 |
| ·自主航行实验 | 第118-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 结论 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-132页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第132-133页 |
| 致谢 | 第133页 |
