新型5自由度并联抛光机床误差分析与运动学标定的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第8页 |
| ·并联机床的研究现状及分析 | 第8-14页 |
| ·并联机构的特点及其应用 | 第8-11页 |
| ·误差建模与精度分析方法研究 | 第11-13页 |
| ·运动学标定方法研究 | 第13-14页 |
| ·并联机床的国内外发展状况 | 第14-16页 |
| ·国外发展情况 | 第14-15页 |
| ·国内发展情况 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 机床运动学分析 | 第17-33页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机构的结构简介 | 第17页 |
| ·机构的自由度计算 | 第17-19页 |
| ·空间机构运动学概述 | 第19-23页 |
| ·旋转矩阵 | 第20页 |
| ·齐次坐标和齐次变换矩阵 | 第20-21页 |
| ·RPY 角和Euler 角 | 第21-23页 |
| ·并联机床的正逆解 | 第23-32页 |
| ·并联机床的运动学正逆解概念 | 第23页 |
| ·机构坐标系的设定 | 第23-24页 |
| ·并联机床的逆解模型 | 第24-28页 |
| ·运动学正解 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 机床几何误差建模 | 第33-45页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·测量仪器的介绍 | 第33-34页 |
| ·测量仪器的选用 | 第33页 |
| ·测量原理 | 第33-34页 |
| ·误差建模 | 第34-37页 |
| ·末端几何误差建模 | 第34-36页 |
| ·末端参数辨识模型 | 第36-37页 |
| ·误差分析 | 第37-44页 |
| ·正交试验法简介 | 第38-39页 |
| ·正交试验法设计 | 第39-41页 |
| ·误差精度分析与综合 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 标定仿真与分析 | 第45-54页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·误差补偿原理 | 第45-46页 |
| ·误差补偿原理 | 第45-46页 |
| ·误差求解方法 | 第46页 |
| ·测量点的选取 | 第46页 |
| ·标定仿真 | 第46-53页 |
| ·标定仿真原理 | 第46-50页 |
| ·标定仿真结果与分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 附录 | 第60-64页 |
| 附录1 误差分析测量点位姿 | 第60-61页 |
| 附录2 各点不同水平组合下的绝对误差值 | 第61-63页 |
| 附录3 两组名义几何参数误差值 | 第63-64页 |
| 附录4 标定仿真球杆仪定磁座的坐标 | 第64页 |
