| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国外球形电动机转子方位测量的研究进展 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内球形电动机转子方位测量的研究进展 | 第13-15页 |
| 1.3 目前研究所存在的问题 | 第15页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 永磁球形电动机结构原理与运动学分析 | 第17-25页 |
| 2.1 永磁球形电动机结构与运行原理 | 第17-19页 |
| 2.1.1 永磁球形电动机结构 | 第17-18页 |
| 2.1.2 三自由度永磁球形电动机运行原理 | 第18-19页 |
| 2.2 球形电动机转子方位描述方法 | 第19-23页 |
| 2.2.1 欧拉角方位描述 | 第19-21页 |
| 2.2.2 四元数方位描述 | 第21-22页 |
| 2.2.3 方向余弦矩阵方位描述 | 第22-23页 |
| 2.3 带有滑轨支撑框架的刚体系运动学模型 | 第23-24页 |
| 2.3.1 正向运动学分析 | 第23-24页 |
| 2.3.2 逆向运动学分析 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于单目视觉的球形电机转子方位测量方法 | 第25-36页 |
| 3.1 测量装置结构与工作原理 | 第25-30页 |
| 3.1.1 视觉测量装置结构 | 第25页 |
| 3.1.2 坐标系建立 | 第25-26页 |
| 3.1.3 转子方位测量原理 | 第26-28页 |
| 3.1.4 算法实现 | 第28-30页 |
| 3.2 静态性能分析 | 第30-35页 |
| 3.2.1 分辨率 | 第30页 |
| 3.2.2 误差分析 | 第30-35页 |
| 3.2.3 测量范围 | 第35页 |
| 3.2.4 单帧图像测量时间 | 第35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于单目视觉的球形电动机转子方位测量实验研究 | 第36-52页 |
| 4.1 单目视觉测量系统 | 第36-42页 |
| 4.1.1 视觉装置系统 | 第36-38页 |
| 4.1.2 相机标定与畸变校正 | 第38-40页 |
| 4.1.3 检测算法 | 第40-42页 |
| 4.2 验证实验装置 | 第42-48页 |
| 4.2.1 转子方位测量系统机械结构 | 第42-43页 |
| 4.2.2 控制系统 | 第43页 |
| 4.2.3 编码器选型 | 第43-45页 |
| 4.2.4 信号转换 | 第45-46页 |
| 4.2.5 信号处理 | 第46页 |
| 4.2.6 误差模型 | 第46-47页 |
| 4.2.7 静态性能参数 | 第47-48页 |
| 4.3验证实验 | 第48-51页 |
| 4.3.1 基于光电编码器的球形转子方位测量实验验证 | 第48-50页 |
| 4.3.2 基于单目视觉的球形转子方位测量实验验证 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 5.1 总结 | 第52-53页 |
| 5.2 展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
