| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 智能车辆关键技术国内外研究进展 | 第10-13页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容及结构安排 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 2 智能车辆行为动力学路径规划建模与仿真 | 第15-31页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 行为动力学方法概述 | 第15-19页 |
| 2.2.1 行为变量与行为约束 | 第15-16页 |
| 2.2.2 行为模式 | 第16-19页 |
| 2.3 行车环境与典型驾驶行为建模 | 第19-23页 |
| 2.3.1 车道保持与跟车行为模型 | 第19-21页 |
| 2.3.2 换道行为模型 | 第21-22页 |
| 2.3.3 超车行为模型 | 第22-23页 |
| 2.4 智能车辆路径规划行为动力学模型 | 第23-29页 |
| 2.4.1 目标吸引力模型 | 第23-25页 |
| 2.4.2 障碍排斥力模型 | 第25-26页 |
| 2.4.3 行为动力学模型建立及仿真分析 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 3 智能车辆路径跟踪控制算法研究 | 第31-53页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 智能车辆动力学模型 | 第31-41页 |
| 3.2.1 转向系统模型 | 第32-39页 |
| 3.2.2 二自由度车辆动力学模型 | 第39-41页 |
| 3.3 模糊自适应整定PID控制算法 | 第41-47页 |
| 3.3.1 模糊自适应整定PID控制原理 | 第42-44页 |
| 3.3.2 模糊PID控制器设计 | 第44-47页 |
| 3.4 路径跟踪运动控制仿真及分析 | 第47-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 4 智能车辆测控系统硬件开发 | 第53-71页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 测控系统硬件平台搭建 | 第53-55页 |
| 4.2.1 工控机 | 第53-54页 |
| 4.2.2 GUC嵌入式运动控制器 | 第54页 |
| 4.2.3 感知传感器 | 第54-55页 |
| 4.3 智能车辆电气测控电路设计与制作 | 第55-59页 |
| 4.3.1 继电器模块电路原理图设计 | 第55-56页 |
| 4.3.2 PCB电路板设计与布线 | 第56-57页 |
| 4.3.3 测控调试 | 第57-59页 |
| 4.4 传感器数据采集与解析 | 第59-64页 |
| 4.4.1 超声波测距传感器 | 第59-62页 |
| 4.4.2 惯性导航仪(INS)和GPS | 第62-64页 |
| 4.5 导航电子地图开发 | 第64-67页 |
| 4.5.1 百度地图API简介 | 第64-65页 |
| 4.5.2 Visual Studio环境电子地图开发 | 第65-67页 |
| 4.6 基于TCP/IP上、下位机通信 | 第67-70页 |
| 4.6.1 TCP/IP通信简介 | 第67-68页 |
| 4.6.2 Socket实现TCP/IP网络通信 | 第68-70页 |
| 4.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 5 智能车辆整车测控调试实验与分析 | 第71-83页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 超声波传感器数据标定 | 第71-74页 |
| 5.3 整车测控联机调试实验 | 第74-81页 |
| 5.3.1 转向机构测试 | 第74-77页 |
| 5.3.2 速度控制测试 | 第77-79页 |
| 5.3.3 整车测控联机实验与分析 | 第79-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-83页 |
| 6 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 全文总结 | 第83-84页 |
| 6.2 工作展望 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |