| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 旋翼无人机风估计方式分类 | 第13-14页 |
| 1.2.2 旋翼无人机风估计研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 现有研究存在问题和本文贡献 | 第16-17页 |
| 1.4 本文内容安排 | 第17-20页 |
| 第2章 四旋翼无人机动力学模型 | 第20-30页 |
| 2.1 坐标系和无人机运动方式 | 第20-22页 |
| 2.2 无人机动力学模型 | 第22-23页 |
| 2.3 无人机控制结构 | 第23-25页 |
| 2.4 无人机旋翼空气动力学分析 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 基于四旋翼无人机动力学的风估计方法 | 第30-44页 |
| 3.1 基于悬停四旋翼动力学模型的风估计方法 | 第30-34页 |
| 3.1.1 悬停无人机风向估计 | 第30-32页 |
| 3.1.2 悬停无人机风速估计 | 第32-34页 |
| 3.2 运动中的无人机风估计 | 第34-36页 |
| 3.2.1 运动中无人机的风向估计 | 第34-35页 |
| 3.2.2 运动中的无人机风速估计 | 第35-36页 |
| 3.3 基于四旋翼无人机动力学风估计的仿真验证 | 第36-42页 |
| 3.3.1 仿真平台介绍 | 第36-37页 |
| 3.3.2 基于仿真系统的仿真标定 | 第37-38页 |
| 3.3.3 无人机风估计仿真验证 | 第38-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 基于基于四旋翼四旋翼四旋翼无人机空气动力学的风估计方法无人机空气动力学的风估计方法 | 第44-58页 |
| 4.1 四旋翼无人机空气动力学风估计理论 | 第44-45页 |
| 4.2 描述旋翼升力的一次方程系数标定 | 第45-49页 |
| 4.3 四旋翼无人机风估计验证平台 | 第49-51页 |
| 4.4 四旋翼无人机风估计验证实验与结果分析 | 第51-55页 |
| 4.5 基于四旋翼空气动力学的风估计方法与其他方法的比较 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 总结与展望 | 第58-62页 |
| 5.1 总结 | 第58-60页 |
| 5.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录A：符号对照表 | 第66-70页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |