多轴伺服系统的协调控制策略研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外发展动态 | 第9-11页 |
| 1.2.1 多轴伺服技术的发展与应用 | 第9-10页 |
| 1.2.2 多轴伺服平台的发展与应用 | 第10-11页 |
| 1.3 多轴伺服系统控制策略的发展 | 第11-13页 |
| 1.3.1 单轴伺服系统的跟踪控制策略 | 第11-12页 |
| 1.3.2 多轴伺服系统的协调控制策略 | 第12-13页 |
| 1.4 多轴伺服系统运动控制的研究方向 | 第13-14页 |
| 1.5 本文的主要研究内容与技术路线 | 第14-16页 |
| 第二章 直线电机的工作原理及数学模型 | 第16-20页 |
| 2.1 直线电机的基本结构 | 第16-17页 |
| 2.2 直线电机的工作原理 | 第17页 |
| 2.3 永磁直线同步电机的数学模型 | 第17-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 单轴定点跟踪控制器的设计与实验验证 | 第20-28页 |
| 3.1 近似时间最优控制策略 | 第20-23页 |
| 3.1.1 近似时间最优控制的设计 | 第20-21页 |
| 3.1.2 速度估计和扰动补偿 | 第21-23页 |
| 3.2 单轴定点跟踪控制的实验验证 | 第23-27页 |
| 3.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 单轴轨迹跟踪控制器的设计与仿真 | 第28-42页 |
| 4.1 改进型复合非线性控制策略 | 第28-35页 |
| 4.1.1 参考信号发生器的设计 | 第29-30页 |
| 4.1.2 改进型复合非线性控制器的设计 | 第30-33页 |
| 4.1.3 稳定性分析 | 第33-35页 |
| 4.2 单轴轨迹跟踪控制的仿真分析 | 第35-41页 |
| 4.2.1 正弦轨迹跟踪控制的仿真分析 | 第36-38页 |
| 4.2.2 多项式轨迹跟踪控制的仿真分析 | 第38-39页 |
| 4.2.3 超越函数轨迹跟踪控制的仿真分析 | 第39-40页 |
| 4.2.4 模型参数鲁棒性仿真验证 | 第40-41页 |
| 4.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 双轴轮廓控制器的设计与仿真 | 第42-53页 |
| 5.1 交叉耦合控制策略 | 第42-43页 |
| 5.1.1 交叉耦合控制策略的基本思想 | 第42页 |
| 5.1.2 变增益交叉耦合控制策略 | 第42-43页 |
| 5.2 变增益交叉耦合控制策略的轮廓误差分析 | 第43-47页 |
| 5.2.1 跟踪误差与轮廓误差的数理分析 | 第43-46页 |
| 5.2.2 影响双轴伺服系统轮廓精度的因素 | 第46-47页 |
| 5.3 双轴轮廓控制的仿真分析 | 第47-52页 |
| 5.3.1 圆形轮廓控制的仿真分析 | 第48-49页 |
| 5.3.2 双纽线轮廓控制的仿真分析 | 第49-51页 |
| 5.3.3 四叶草轮廓控制的仿真分析 | 第51-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 在X-Y直线电机平台上的实验验证 | 第53-67页 |
| 6.1 实验平台构成 | 第53-55页 |
| 6.2 系统的硬件结构 | 第55-56页 |
| 6.3 控制信号转换电路设计 | 第56-58页 |
| 6.3.1 +9V参考电压稳压电路 | 第56页 |
| 6.3.2 ±15V基准电压转换电路 | 第56-57页 |
| 6.3.3 PWM-±10V转换电路 | 第57-58页 |
| 6.4 系统的软件设计 | 第58-61页 |
| 6.4.1 开发环境简介 | 第58-60页 |
| 6.4.2 程序流程图 | 第60-61页 |
| 6.5 系统的实验方案 | 第61-62页 |
| 6.6 系统的实验研究与分析 | 第62-66页 |
| 6.6.1 圆形轮廓控制的实验分析 | 第62-64页 |
| 6.6.2 双纽线轮廓控制的实验分析 | 第64-65页 |
| 6.6.3 四叶草轮廓控制的实验分析 | 第65-66页 |
| 6.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 第七章 结论 | 第67-69页 |
| 工作总结 | 第67-68页 |
| 工作展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 个人简历 | 第74页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74页 |
