| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 引言 | 第13-14页 |
| 1.2 基于视觉测量的三维重建技术研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 国外视觉测量技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国内视觉测量技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 基于单相机序列图像的三维重建技术 | 第17-21页 |
| 1.3.1 图像特征的提取与匹配 | 第18-19页 |
| 1.3.2 相机参数的求解及场景三维重建 | 第19-20页 |
| 1.3.3 单相机序列图像三维重建的应用前景 | 第20-21页 |
| 1.4 论文选题背景 | 第21-22页 |
| 1.5 本文研究内容及安排 | 第22-24页 |
| 第二章 单目视觉测量模型及两视图重建 | 第24-36页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 单相机测量模型 | 第24-28页 |
| 2.2.1 摄像机成像模型 | 第24-27页 |
| 2.2.2 相机矩阵恢复及场景重构 | 第27-28页 |
| 2.3 内参已知条件下的两视图重建 | 第28-35页 |
| 2.3.1 两视图对极几何 | 第28-29页 |
| 2.3.2 两视图场景重建原理 | 第29-31页 |
| 2.3.3 相机标定及两视图重建实验 | 第31-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于单应性矩阵约束的图像特征匹配 | 第36-50页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 场景特征点的提取及匹配 | 第36-43页 |
| 3.2.1 基于尺度不变的特征提取及匹配 | 第36-38页 |
| 3.2.2 基于单应性矩阵约束的图像误匹配点滤除方法 | 第38-41页 |
| 3.2.3 基于单应性矩阵约束的匹配算法实验与分析 | 第41-43页 |
| 3.3 基于平面诱导的单应性矩阵应用拓展 | 第43-49页 |
| 3.3.1 “伪单目”线结构光三维重建原理 | 第43-45页 |
| 3.3.2 基于单应性矩阵的线结构光传感器标定方法 | 第45-46页 |
| 3.3.3 “伪单目”重建验证实验与分析 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于未标定视图的单相机序列图像重建 | 第50-61页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 基于多幅序列图像的场景三维重建 | 第50-57页 |
| 4.2.1 基于迭代因式分解法的射影重构 | 第50-53页 |
| 4.2.2 射影重构向度量重构的转换 | 第53-56页 |
| 4.2.3 不同情况下相机内外参求解数学模型及点云重建 | 第56-57页 |
| 4.3 相机参数估算及场景重建模拟实验 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 应用平台搭建及场景重建实验分析 | 第61-74页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 微小型球形飞行器应用平台搭建 | 第61-67页 |
| 5.2.1 仿瓢虫折叠式球形飞行器设计 | 第61-64页 |
| 5.2.2 球形飞行器样机制造 | 第64-66页 |
| 5.2.3 球形飞行器室内外试飞实验验证 | 第66-67页 |
| 5.3 场景重建软件平台搭建 | 第67-70页 |
| 5.3.1 软件框架 | 第67-68页 |
| 5.3.2 软件界面 | 第68-69页 |
| 5.3.3 测量流程 | 第69-70页 |
| 5.4 基于序列图像的三维场景重建实验 | 第70-73页 |
| 5.4.1 室外场景测量实验 | 第71-72页 |
| 5.4.2 “伪单目”金属件测量实验 | 第72-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74-75页 |
| 6.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82-83页 |
