| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 医疗手术机器人国内外研究概况 | 第11-16页 |
| 1.3.1 国外微创手术机器人系统发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 国内微创手术机器人系统发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3.3 国内外介入式穿刺外科手术机器人系统 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 肿瘤放疗手术流程分析及系统构建 | 第17-26页 |
| 2.1 肿瘤放疗辅助机器人手术系统设计要求 | 第17页 |
| 2.2 肿瘤放疗辅助机器人的手术方案 | 第17-20页 |
| 2.2.1 机器人手术流程分析 | 第18-19页 |
| 2.2.2 机器人放疗手术运动规划 | 第19-20页 |
| 2.3 肿瘤放疗辅助机器人手术系统构成 | 第20-25页 |
| 2.3.1 六自由度串联机器人 | 第21-22页 |
| 2.3.2 光学导航定位系统 | 第22页 |
| 2.3.3 六维力传感器系统 | 第22-23页 |
| 2.3.4 控制系统 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 肿瘤放疗辅助机器人手术空间配准 | 第26-42页 |
| 3.1 机器人运动学分析 | 第26-30页 |
| 3.1.1 机器人坐标系建立 | 第26页 |
| 3.1.2 机器人正运动学求解 | 第26-28页 |
| 3.1.3 机器人逆运动学求解 | 第28-29页 |
| 3.1.4 机器人运动学验证 | 第29-30页 |
| 3.2 机器人手术空间配准 | 第30-39页 |
| 3.2.1 平面测量法 | 第30-33页 |
| 3.2.2 旋转配准法 | 第33-36页 |
| 3.2.3 改进型自动直线旋转配准法 | 第36-39页 |
| 3.3 手术空间配准检测验证 | 第39-41页 |
| 3.3.1 手术空间配准验证方式 | 第39-40页 |
| 3.3.2 手术空间配准结果分析 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 肿瘤放疗辅助机器人安全控制策略研究 | 第42-54页 |
| 4.1 安全控制策略 | 第42-44页 |
| 4.1.1 手术空间区域划分 | 第42-43页 |
| 4.1.2 基于SimMechanics的控制模型 | 第43-44页 |
| 4.2 阻抗控制原理 | 第44-47页 |
| 4.2.1 阻抗控制设计 | 第44-46页 |
| 4.2.2 阻抗控制参数分析 | 第46-47页 |
| 4.3 基于视觉导航系统的阻抗控制研究 | 第47-53页 |
| 4.3.1 经典阻抗控制探究 | 第48-49页 |
| 4.3.2 基于视觉的模糊自适应阻抗控制研究 | 第49-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 肿瘤放疗手术模拟实验研究 | 第54-61页 |
| 5.1 机器人末端工具跟随测试 | 第54-56页 |
| 5.2 肿瘤放疗辅助手术模拟实验 | 第56-59页 |
| 5.2.1 手术条件及流程 | 第56-59页 |
| 5.2.2 机器人手术结果分析 | 第59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读学位期间取得的学术成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |