| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 果蔬粘弹性的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 果蔬机械损伤的国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 机器人抓取方式及策略的国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.5 研究内容与技术路线 | 第18-20页 |
| 1.5.1 研究内容 | 第18页 |
| 1.5.2 技术路线 | 第18-20页 |
| 第二章 采摘机器人抓取系统及夹持损伤分析 | 第20-34页 |
| 2.1 概述 | 第20页 |
| 2.2 机器人抓取系统搭建 | 第20-26页 |
| 2.2.1 总体方案 | 第20-21页 |
| 2.2.2 末端执行器 | 第21-22页 |
| 2.2.3 触觉传感器 | 第22-24页 |
| 2.2.4 非标手指设计 | 第24-26页 |
| 2.3 WSG 50与PC通讯 | 第26-31页 |
| 2.3.1 以太网通讯 | 第26-27页 |
| 2.3.2 套接字技术 | 第27-28页 |
| 2.3.3 接收的数据格式 | 第28-31页 |
| 2.4 果蔬夹持机械损伤 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 番茄粘弹性模型表征与参数获取 | 第34-46页 |
| 3.1 粘弹性材料的流变特性 | 第34-35页 |
| 3.2 番茄粘弹性数学模型 | 第35-41页 |
| 3.2.1 模型基本元件 | 第35-37页 |
| 3.2.2 番茄粘弹性模型表征 | 第37-41页 |
| 3.3 质构仪蠕变实验 | 第41-45页 |
| 3.3.1 实验材料与设备 | 第41-42页 |
| 3.3.2 实验方法 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 不同抓取控制方式对番茄机械损伤的影响 | 第46-70页 |
| 4.1 抓取塑性变形定义 | 第46-48页 |
| 4.2 三种抓取控制方式 | 第48-50页 |
| 4.3 塑性变形计算原理 | 第50-54页 |
| 4.4 MAPLE塑性变形分析 | 第54-64页 |
| 4.4.1 Maple软件介绍 | 第54-55页 |
| 4.4.2 Maple与常微分方程 | 第55-56页 |
| 4.4.3 Maple抓取控制方式仿真和塑性变形计算 | 第56-64页 |
| 4.5 抓取验证试验 | 第64-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 研究工作总结 | 第70页 |
| 5.2 主要创新点 | 第70-71页 |
| 5.3 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第80页 |