| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1. 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 即时定位与地图构建(SLAM)研究现状 | 第14-20页 |
| 1.3 无人机路径规划技术研究现状 | 第20-22页 |
| 1.4 本文的研究内容及结构安排 | 第22-23页 |
| 1.5 本文主要创新点 | 第23-25页 |
| 2. 计算机视觉基础知识概述 | 第25-38页 |
| 2.1 相机基础知识 | 第25-30页 |
| 2.2 相机位姿变换的李群、李代数表示 | 第30-34页 |
| 2.3 图像特征点介绍 | 第34-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 3. 多传感器融合的位姿跟踪技术研究 | 第38-67页 |
| 3.1 IMU信息预处理 | 第38-41页 |
| 3.2 多传感器融合的位姿跟踪技术系统框架 | 第41-42页 |
| 3.3 GNSS-IMU位姿融合估计 | 第42-46页 |
| 3.4 GNSS-IMU-Stereo Visual位姿融合估计 | 第46-54页 |
| 3.5 实验结果分析 | 第54-65页 |
| 3.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 4. 空间环境建模与无人机路径规划研究 | 第67-82页 |
| 4.1 空间环境特征的表示方法 | 第67-68页 |
| 4.2 点云结果组合滤波与地图去冗余拼接 | 第68-70页 |
| 4.3 基于无人机的三维路径规划方法 | 第70-75页 |
| 4.4 无人机路径规划方法实际测试结果 | 第75-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 5. 总结与展望 | 第82-84页 |
| 5.1 总结 | 第82-83页 |
| 5.2 展望 | 第83-84页 |
| 6. 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果 | 第88-89页 |
| 作者简历 | 第89页 |