| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 飞行器控制系统研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 自抗扰控制器概况 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 四旋翼飞行器工作原理和动力学模型 | 第21-38页 |
| 2.1 四旋翼飞行器工作原理 | 第21-22页 |
| 2.2 四旋翼飞行器模型建立 | 第22-26页 |
| 2.2.1 坐标系描述及转换关系 | 第23-24页 |
| 2.2.2 动力学模型建立 | 第24-26页 |
| 2.3 仿真平台搭建 | 第26-30页 |
| 2.4 紊流风场模型 | 第30-36页 |
| 2.4.1 旋翼空气动力学分析 | 第30-32页 |
| 2.4.2 四旋翼飞行器紊流风场受力分析 | 第32-33页 |
| 2.4.3 紊流风场模型 | 第33-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 基于串级PD控制器四旋翼飞行器控制系统设计 | 第38-46页 |
| 3.1 PID控制器 | 第38-39页 |
| 3.1.1 PID控制器原理 | 第38-39页 |
| 3.1.2 PID参数整定 | 第39页 |
| 3.2 基于串级PD控制器飞行器控制系统设计 | 第39-41页 |
| 3.3 仿真结果及分析 | 第41-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 基于自抗扰控制器四旋翼飞行器控制系统设计 | 第46-65页 |
| 4.1 自抗扰控制器的由来 | 第46-47页 |
| 4.2 自抗扰控制器原理 | 第47-53页 |
| 4.2.1 跟踪微分器 | 第47-49页 |
| 4.2.2 扩张状态观测器 | 第49-52页 |
| 4.2.3 非线性状态误差反馈控制律 | 第52-53页 |
| 4.3 基于自抗扰控制四旋翼飞行器控制系统设计 | 第53-58页 |
| 4.3.1 控制系统分析 | 第53-55页 |
| 4.3.2 自抗扰控制设计 | 第55-56页 |
| 4.3.3 自抗扰控制器参数 | 第56-58页 |
| 4.4 仿真结果与分析 | 第58-63页 |
| 4.4.1 姿态自抗扰控制系统仿真 | 第58-59页 |
| 4.4.2 姿态自抗扰控制系统受紊流风场作用 | 第59-61页 |
| 4.4.3 自抗扰控制与串级PD控制对比分析 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 改进自抗扰控制器四旋翼飞行器控制系统设计 | 第65-83页 |
| 5.1 新型非线性函数 | 第65-70页 |
| 5.1.1 非线性fal函数 | 第65-66页 |
| 5.1.2 改进fal函数 | 第66-70页 |
| 5.2 改进自抗扰控制器 | 第70-73页 |
| 5.2.1 改进自抗扰控制器 | 第70页 |
| 5.2.2 改进扩张状态观测器的稳定性和收敛性 | 第70-73页 |
| 5.3 改进自抗扰控制仿结果与分析 | 第73-81页 |
| 5.3.1 控制系统设计 | 第73-76页 |
| 5.3.2 仿真结果分析与对比 | 第76-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-83页 |
| 第6章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 工作总结 | 第83-84页 |
| 6.2 展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |