基于FOC的多旋翼无人机动力系统的研究与设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 有传感器驱动的动力系统 | 第8页 |
| 1.2.2 无感方波驱动的动力系统 | 第8-9页 |
| 1.2.3 无感SVPWM驱动的动力系统 | 第9-10页 |
| 1.3 本文内容与文章结构安排 | 第10-11页 |
| 第二章 FOC算法原理与优化 | 第11-19页 |
| 2.1 FOC算法原理 | 第11-14页 |
| 2.1.1 FOC控制流程 | 第11-12页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第12-14页 |
| 2.2 FOC应用于无人机领域存在的问题 | 第14-17页 |
| 2.2.1 高转速下的计算问题 | 第14-15页 |
| 2.2.2 调速控制策略 | 第15-17页 |
| 2.3 针对于无人机领域的算法优化 | 第17-19页 |
| 2.3.1 高转速FOC工程实现 | 第17-18页 |
| 2.3.2 调速控制策略改进 | 第18-19页 |
| 第三章 系统硬件设计 | 第19-29页 |
| 3.1 系统硬件结构 | 第19页 |
| 3.2 电流采样 | 第19-22页 |
| 3.2.1 电流采样原理 | 第19-21页 |
| 3.2.2 电流采样硬件 | 第21-22页 |
| 3.3 功率输出 | 第22-26页 |
| 3.3.1 空间矢量脉宽调制 | 第22-25页 |
| 3.3.2 逆变桥 | 第25-26页 |
| 3.4 电压采样 | 第26-27页 |
| 3.5 硬件过流保护 | 第27页 |
| 3.6 过零检测 | 第27-28页 |
| 3.7 PCB设计 | 第28-29页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第29-38页 |
| 4.1 电机状态控制 | 第29-31页 |
| 4.2 FOC控制 | 第31-34页 |
| 4.2.1 角度估算 | 第31-33页 |
| 4.2.2 运行参数修正 | 第33-34页 |
| 4.3 调速信号处理 | 第34-35页 |
| 4.3.1 调速信号捕获 | 第34页 |
| 4.3.2 油门行程校准 | 第34-35页 |
| 4.3.3 调速信号映射 | 第35页 |
| 4.4 故障检测与保护 | 第35-38页 |
| 第五章 调试与测试分析 | 第38-46页 |
| 5.1 系统调试 | 第38-41页 |
| 5.1.1 实验设备 | 第38-39页 |
| 5.1.2 硬件调试 | 第39-41页 |
| 5.2 系统调试 | 第41-46页 |
| 5.2.1 调速曲线 | 第41-42页 |
| 5.2.2 响应速度 | 第42-43页 |
| 5.2.3 电流波形 | 第43-44页 |
| 5.2.4 转矩脉动 | 第44-45页 |
| 5.2.5 振动测试 | 第45-46页 |
| 第六章 总结与展望 | 第46-47页 |
| 6.1 总结 | 第46页 |
| 6.2 展望 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-50页 |
| 作者在读期间科研成果简介 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
