| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 集群系统的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 多智能体集群技术的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 数据驱动下群体行为仿真研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 主要工作与创新点 | 第19-20页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第19-20页 |
| 1.3.2 创新点 | 第20页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第20-22页 |
| 第二章 群体运动行为模拟与干预总体框架 | 第22-36页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 预备知识 | 第22-34页 |
| 2.2.1 RVO群体运动模型 | 第22-31页 |
| 2.2.2 遗传进化模型参数优化方法 | 第31-33页 |
| 2.2.3 聚类方法 | 第33-34页 |
| 2.3 群体运动行为模拟与干预总体框架 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于数据驱动的群体运动协调行为模拟 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36-37页 |
| 3.2 数据驱动下群体运动协调行为模拟框架 | 第37-38页 |
| 3.3 基于跟踪的群体协调行为模拟方法 | 第38-43页 |
| 3.3.1 基于数据跟踪的群体运动行为模拟方法 | 第38-42页 |
| 3.3.2 算法设计 | 第42页 |
| 3.3.3 simulink下搭建仿真模型 | 第42-43页 |
| 3.4 仿真实验与分析 | 第43-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于虚拟障碍物的群体运动行为干预方法 | 第48-60页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 外部干预策略的设计 | 第48-54页 |
| 4.2.1 外部干预的基本思想 | 第48-50页 |
| 4.2.2 基于K-means降低群体密度方法 | 第50-54页 |
| 4.3 实验仿真与分析 | 第54-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 UWB数据驱动Gazebo群体模拟与干预仿真试验 | 第60-74页 |
| 5.1 仿真实验设计与实验系统简介 | 第60-62页 |
| 5.1.1 仿真实验设计 | 第60页 |
| 5.1.2 仿真实验系统简介 | 第60-62页 |
| 5.2 数据驱动下群体行为模拟仿真实验 | 第62-69页 |
| 5.2.1 采用UWB采集群体行为数据 | 第62-64页 |
| 5.2.2 ROS下Gazebo群体行为模拟仿真实验 | 第64-69页 |
| 5.3 虚拟障碍物干预群体行为仿真实验 | 第69-72页 |
| 5.3.1 干预前仿真实验结果与分析 | 第69-71页 |
| 5.3.2 干预后仿真实验结果与分析 | 第71-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第74-75页 |
| 6.2 进一步的研究方向 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第82页 |