| 主要缩略语 | 第9-10页 |
| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 滤波算法概述 | 第14-15页 |
| 1.2.2 运动模型概述 | 第15-16页 |
| 1.2.3 先验信息约束卡尔曼滤波算法 | 第16-17页 |
| 1.2.4 自适应抗差卡尔曼滤波算法 | 第17页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 卡尔曼滤波在GNSS导航中的应用 | 第19-38页 |
| 2.1 GNSS导航模型 | 第19-24页 |
| 2.1.1 伪距定位 | 第19-21页 |
| 2.1.2 多普勒测速 | 第21页 |
| 2.1.3 常用的定位测速解算方法 | 第21-24页 |
| 2.2 目标运动模型 | 第24-30页 |
| 2.2.1 当前统计模型 | 第24-26页 |
| 2.2.2 交互式多模型 | 第26-28页 |
| 2.2.3 改进的交互式多模型 | 第28-29页 |
| 2.2.4 实验及分析 | 第29-30页 |
| 2.3 强跟踪简化型平方根容积卡尔曼滤波 | 第30-36页 |
| 2.3.1 CKF | 第30-32页 |
| 2.3.2 SCKF | 第32-33页 |
| 2.3.3 强跟踪简化型SCKF | 第33-35页 |
| 2.3.4 实验及分析 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 动态定位中附先验信息约束的卡尔曼滤波 | 第38-63页 |
| 3.1 速度先验信息约束卡尔曼滤波 | 第38-46页 |
| 3.1.1 速度约束卡尔曼滤波 | 第38-40页 |
| 3.1.2 改进的速度约束卡尔曼滤波 | 第40-42页 |
| 3.1.3 实验及分析 | 第42-46页 |
| 3.2 道路先验信息约束卡尔曼滤波 | 第46-50页 |
| 3.2.1 道路约束卡尔曼滤波 | 第46-47页 |
| 3.2.2 实验及分析 | 第47-50页 |
| 3.3 高程先验信息约束卡尔曼滤波 | 第50-61页 |
| 3.3.1 高程约束伪距定位原理 | 第50-51页 |
| 3.3.2 投影法高程约束卡尔曼滤波 | 第51-52页 |
| 3.3.3 伪观测法高程约束卡尔曼滤波 | 第52-58页 |
| 3.3.4 实验及分析 | 第58-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第四章 GNSS导航中改进的自适应抗差卡尔曼滤波 | 第63-88页 |
| 4.1 自适应抗差技术原理 | 第63-65页 |
| 4.1.1 自由极值原理 | 第63-64页 |
| 4.1.2 条件极值原理 | 第64-65页 |
| 4.2 基于时间与空间相关性的观测量粗差探测修复方法 | 第65-77页 |
| 4.2.1 观测量粗差探测修复方法原理 | 第65-71页 |
| 4.2.2 基于粗差探测修复的GNSS测速算法 | 第71-73页 |
| 4.2.3 实验及分析 | 第73-77页 |
| 4.3 基于粗差探测修复的自适应抗差滤波 | 第77-79页 |
| 4.3.1 运动模型自适应 | 第78页 |
| 4.3.2 观测抗差 | 第78-79页 |
| 4.3.3 实验及分析 | 第79页 |
| 4.4 基于RAIM算法的自适应抗差滤波 | 第79-86页 |
| 4.4.1 RAIM算法 | 第80-82页 |
| 4.4.2 基于RAIM算法的自适应抗差滤波 | 第82-83页 |
| 4.4.3 阈值选取 | 第83页 |
| 4.4.4 动态定位实验 | 第83-85页 |
| 4.4.5 窗口长度对自适应抗差性能的影响 | 第85-86页 |
| 4.4.6 实验结果分析 | 第86页 |
| 4.5 本章小结 | 第86-88页 |
| 第五章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第88-89页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第95页 |