| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 选题的前景及意义 | 第8-9页 |
| 1.3 无人作战平台研究现状 | 第9-10页 |
| 1.4 机器视觉研究现状 | 第10-13页 |
| 1.5 云台控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.6 本课题研究内容 | 第14-16页 |
| 2 目标识别与跟踪算法设计 | 第16-43页 |
| 2.1 无人平台的机器视觉系统设计需求分析 | 第16-17页 |
| 2.2 OpenCV简介 | 第17页 |
| 2.3 基于颜色的车辆检测定位算法设计 | 第17-22页 |
| 2.4 基于YCrCb颜色空间与改进OTSU人体肤色识别算法设计 | 第22-23页 |
| 2.5 基于Adaboost车辆识别算法设计 | 第23-28页 |
| 2.6 基于CNN的YOLO目标检测算法 | 第28-31页 |
| 2.6.1 YOLO的算法特点 | 第28-29页 |
| 2.6.2 YOLO的算法实现 | 第29-31页 |
| 2.7 目标跟踪算法设计 | 第31-41页 |
| 2.7.1 CamShift跟踪算法 | 第32-34页 |
| 2.7.2 基于卡尔曼滤波改进的Camshift跟踪算法 | 第34-38页 |
| 2.7.3 KCF跟踪算法 | 第38-41页 |
| 2.8 本章小结 | 第41-43页 |
| 3 上位机软件设计与Ubuntu移植 | 第43-50页 |
| 3.1 Visual Studio开发环境 | 第43页 |
| 3.2 软件主要功能模块 | 第43-46页 |
| 3.2.1 机器视觉模块 | 第44-45页 |
| 3.2.2 串口通信模块 | 第45-46页 |
| 3.3 核心功能的Ubuntu移植 | 第46-48页 |
| 3.3.1 Ubuntu操作系统介绍 | 第46-47页 |
| 3.3.2 妙算介绍 | 第47页 |
| 3.3.3 Ubuntu程序的编译运行 | 第47-48页 |
| 3.4 远程控制 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小节 | 第49-50页 |
| 4 云台控制系统硬件设计 | 第50-57页 |
| 4.1 云台结构 | 第50页 |
| 4.2 控制系统硬件分析 | 第50-52页 |
| 4.2.1 硬件系统构成 | 第50-51页 |
| 4.2.2 云台电机选型 | 第51-52页 |
| 4.2.3 主控芯片选型 | 第52页 |
| 4.3 控制系统硬件电路设计 | 第52-56页 |
| 4.3.1 控制电路整体分析 | 第52-53页 |
| 4.3.2 电源电路 | 第53-54页 |
| 4.3.3 主控芯片部分电路 | 第54页 |
| 4.3.4 CAN模块电路 | 第54-55页 |
| 4.3.5 MPU6050模块电路 | 第55页 |
| 4.3.6 串口、SWD调试接口、遥控器接口电路 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小节 | 第56-57页 |
| 5 云台控制系统软件设计 | 第57-67页 |
| 5.1 遥控器通信软件设计 | 第57-58页 |
| 5.2 MPU6050程序设计 | 第58-59页 |
| 5.3 基于CAN通信的电机控制 | 第59-62页 |
| 5.3.1 CAN通信介绍 | 第59-60页 |
| 5.3.2 RM6623电机CAN通信协议 | 第60-61页 |
| 5.3.3 电机CAN通信控制程序实现 | 第61-62页 |
| 5.4 STM32串口控制 | 第62-63页 |
| 5.5 云台电机PID控制程序设计 | 第63-66页 |
| 5.5.1 PID介绍 | 第63-65页 |
| 5.5.2 数字式PID的改进算法 | 第65页 |
| 5.5.3 云台电机PID控制的具体实现 | 第65-66页 |
| 5.6 本章小节 | 第66-67页 |
| 6 目标识别与跟踪系统测试 | 第67-73页 |
| 6.1 云台测试试验 | 第67-70页 |
| 6.2 跟踪系统测试试验 | 第70-73页 |
| 7 总结与展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录 | 第80页 |