电液伺服系统液压缸的摩擦特性及补偿研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 本研究课题的来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 摩擦模型 | 第12-18页 |
| 1.3.1 摩擦模型的概述 | 第12-13页 |
| 1.3.2 静摩擦模型 | 第13-14页 |
| 1.3.3 动态摩擦模型 | 第14-18页 |
| 1.4 摩擦补偿 | 第18-23页 |
| 1.4.1 基于摩擦模型的补偿 | 第19-20页 |
| 1.4.2 不依赖于摩擦模型的补偿方法 | 第20-21页 |
| 1.4.3 基于智能控制策略的补偿方法 | 第21-22页 |
| 1.4.4 复合控制策略的补偿方法 | 第22-23页 |
| 1.5 国内外研究现状 | 第23-24页 |
| 1.5.1 国外研究现状 | 第23页 |
| 1.5.2 国内研究现状 | 第23-24页 |
| 1.6 本文的研究组织结构 | 第24-25页 |
| 第2章 电液伺服系统的建模 | 第25-33页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 电液伺服系统的构成 | 第25-27页 |
| 2.2.1 电液伺服系统的组成 | 第26-27页 |
| 2.2.2 电液伺服系统分类 | 第27页 |
| 2.3 电液伺服系统的非线性模型 | 第27-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 电液伺服系统执行机构的摩擦特性研究 | 第33-46页 |
| 3.1 概述 | 第33页 |
| 3.2 摩擦模型的建立 | 第33-34页 |
| 3.3 摩擦模型的特性仿真 | 第34-39页 |
| 3.4 摩擦模型的静态参数辨识 | 第39-41页 |
| 3.5 摩擦模型的动态参数辨识 | 第41-45页 |
| 3.5.1 遗传算法设计 | 第41-43页 |
| 3.5.2 动态参数辨识 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 电液伺服系统摩擦力补偿控制研究 | 第46-59页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 基于LuGre模型的前馈PID补偿控制 | 第46-49页 |
| 4.2.1 前馈PID摩擦补偿控制 | 第46-47页 |
| 4.2.2 控制器及摩擦观测器设计 | 第47页 |
| 4.2.3 稳定性分析 | 第47-49页 |
| 4.3 基于改进LuGre模型的自适应反步控制 | 第49-56页 |
| 4.3.1 反步设计法 | 第49-51页 |
| 4.3.2 LuGre摩擦模型的改进与分析 | 第51-53页 |
| 4.3.3 控制器及观测器的设计 | 第53页 |
| 4.3.4 稳定性分析 | 第53-56页 |
| 4.4 摩擦补偿的仿真分析 | 第56-58页 |
| 4.4.1 前馈PID摩擦补偿算法仿真 | 第56-57页 |
| 4.4.2 自适应反步法摩擦补偿算法仿真 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 实验验证研究 | 第59-67页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 电液伺服系统实验 | 第59-63页 |
| 5.2.1 实验系统原理 | 第59-61页 |
| 5.2.2 测量摩擦力实验方案 | 第61-63页 |
| 5.2.3 摩擦力补偿实验方案 | 第63页 |
| 5.3 实验数据采集与分析 | 第63-66页 |
| 5.3.1 摩擦力测量试验 | 第63-64页 |
| 5.3.2 摩擦力补偿试验 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及专利 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
