| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 课题来源 | 第10页 |
| 1.3 虚拟手术训练平台的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 虚拟手术训练系统的碰撞检测方法国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.5 虚拟手术训练系统的力反馈算法国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.6 论文的主要研究内容及组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 虚拟手术平台概述 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 虚拟手术训练系统的整体框架 | 第17-19页 |
| 2.3 虚拟手术训练系统模块介绍 | 第19-25页 |
| 2.3.1 三维重建模块 | 第19-20页 |
| 2.3.2 碰撞检测模块 | 第20-21页 |
| 2.3.3 GPU加速模块 | 第21-22页 |
| 2.3.4 力反馈模块 | 第22-23页 |
| 2.3.5 软组织形变模块 | 第23-24页 |
| 2.3.6 渲染模块 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于点云模型的虚拟手术训练系统碰撞检测 | 第26-39页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 手术场景点云数据获取 | 第26-27页 |
| 3.3 碰撞检测算法 | 第27-30页 |
| 3.3.1 各种包围盒简介 | 第27-29页 |
| 3.3.2 比较各种包围盒算法 | 第29页 |
| 3.3.3 选择包围盒算法 | 第29-30页 |
| 3.4 手术场景的构造 | 第30-32页 |
| 3.4.1 人体软组织数据管理 | 第30-32页 |
| 3.4.2 手术器械建模 | 第32页 |
| 3.5 包围球算法 | 第32-36页 |
| 3.5.1 包围球与简化点碰 | 第33-34页 |
| 3.5.2 包围球与简化线碰 | 第34-36页 |
| 3.6 实验和结果分析 | 第36-38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 虚拟手术训练系统力反馈控制算法设计 | 第39-53页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 自适应限制输出力算法设计 | 第39-44页 |
| 4.2.1 建立二端.网络模型 | 第39-40页 |
| 4.2.2 自适应限制输出力算法理论依据及推导过程 | 第40-44页 |
| 4.3 实验和结果分析 | 第44-52页 |
| 4.3.1 力反馈设备摩擦系数测量 | 第44-47页 |
| 4.3.2 自适应限制输出力算法实验 | 第47-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第60页 |
