| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-16页 |
| 1.2 焊接轨迹在线生成系统研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 边缘检测技术研究现状 | 第16页 |
| 1.2.2 具有感知能力的焊接机器人研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 基于机器视觉的焊接轨迹生成系统的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 焊接机器人平滑焊接轨迹的方法研究 | 第19-21页 |
| 1.5 论文的研究目的与主要内容 | 第21-24页 |
| 第二章 机器人焊接轨迹在线生成系统标定 | 第24-53页 |
| 2.1 视觉检测系统标定 | 第24-31页 |
| 2.1.1 相机的成像模型 | 第24-27页 |
| 2.1.2 基于HALCON的相机内外参数标定 | 第27-30页 |
| 2.1.3 标定精度检验 | 第30-31页 |
| 2.2 变位机标定 | 第31-40页 |
| 2.2.1 变位机结构系统设计 | 第31-33页 |
| 2.2.2 变位机系统坐标系定义 | 第33页 |
| 2.2.3 变位机坐标系标定 | 第33-36页 |
| 2.2.4 变位机标定实验 | 第36-38页 |
| 2.2.5 变位机标定精度检验 | 第38-40页 |
| 2.3 手眼标定 | 第40-51页 |
| 2.3.1 手眼标定现状 | 第40页 |
| 2.3.2 手眼标定原理 | 第40-47页 |
| 2.3.3 手眼标定实验 | 第47-50页 |
| 2.3.4 标定精度检验 | 第50-51页 |
| 2.4 小结 | 第51-53页 |
| 第三章 异型工件亚像素精度轮廓提取算法研究 | 第53-67页 |
| 3.1 工件初始轮廓提取 | 第54-61页 |
| 3.1.1 动态阈值处理 | 第55-57页 |
| 3.1.2 形态学运算处理 | 第57-61页 |
| 3.2 基于Zernike矩的亚像素轮廓提取算法 | 第61-66页 |
| 3.2.1 Zernike矩算法基本原理 | 第61-64页 |
| 3.2.2 提取工件轮廓亚像素精度焊接轨迹 | 第64-66页 |
| 3.3 小结 | 第66-67页 |
| 第四章 焊接轨迹平滑算法和机器人运动控制算法研究 | 第67-80页 |
| 4.1 NURBS曲线定义和基本原理 | 第67-69页 |
| 4.1.1 NURBS曲线的定义 | 第67-69页 |
| 4.1.2 NURBS曲线权因子的作用 | 第69页 |
| 4.2 异型工件全局逼近拟合NURBS焊接轨迹 | 第69-73页 |
| 4.2.1 最小二乘全局逼近法拟合焊接轨迹 | 第69-73页 |
| 4.3 机器人及变位机系统运动控制算法 | 第73-79页 |
| 4.3.1 拟合焊接平面 | 第74-75页 |
| 4.3.2 焊接数据点在焊接平面的投影 | 第75-77页 |
| 4.3.3 变位机转角和对应焊接点坐标求解算法 | 第77-79页 |
| 4.4 小结 | 第79-80页 |
| 第五章 异型工件焊接实验研究与分析 | 第80-102页 |
| 5.1 实验平台方案设计 | 第80-84页 |
| 5.1.1 机器人焊接轨迹生成平台 | 第80-81页 |
| 5.1.2 软件系统设计 | 第81-84页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第84-101页 |
| 5.2.1 亚像素轮廓提取方法与理论轮廓误差分析 | 第84-88页 |
| 5.2.2 亚像素轮廓提取方法与常规像素轮廓提取方法对比分析 | 第88-92页 |
| 5.2.3 机器人焊接轨迹在线生成系统运动控制实验 | 第92-97页 |
| 5.2.4 焊接实验 | 第97-100页 |
| 5.2.5 实验误差分析 | 第100-101页 |
| 5.3 小结 | 第101-102页 |
| 结论 | 第102-105页 |
| 主要工作内容 | 第102-103页 |
| 主要创新点 | 第103-104页 |
| 未来展望 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-112页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第112-114页 |
| 致谢 | 第114-115页 |
| 附件 | 第115页 |