基于机器视觉的机器人自动喷胶系统的研制与应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 制鞋喷胶设备研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 制鞋喷胶轨迹提取技术研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 制鞋喷胶机器人轨迹规划研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 视觉系统搭建与喷胶模型分析 | 第21-32页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 视觉系统硬件选型 | 第21-24页 |
| 2.2.1 工业相机选型 | 第21-22页 |
| 2.2.2 镜头选型 | 第22页 |
| 2.2.3 照明方式与光源选型 | 第22-24页 |
| 2.3 视觉系统参数设置实验 | 第24-27页 |
| 2.3.1 曝光时间设置实验 | 第24-25页 |
| 2.3.2 光源亮度设置实验 | 第25-27页 |
| 2.4 视觉系统坐标转换 | 第27-29页 |
| 2.5 喷胶模型分析 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 喷胶轨迹提取中的图像处理技术研究 | 第32-50页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 图像处理流程 | 第32页 |
| 3.3 图像滤波 | 第32-37页 |
| 3.3.1 图像滤波方法分析 | 第33-34页 |
| 3.3.2 图像滤波效果分析 | 第34-37页 |
| 3.4 图像分割及数学形态学处理 | 第37-41页 |
| 3.4.1 图像分割 | 第37-39页 |
| 3.4.2 图像数学形态学处理 | 第39-41页 |
| 3.5 图像边缘检测 | 第41-47页 |
| 3.5.1 边缘检测方法分析 | 第42-44页 |
| 3.5.2 边缘检测效果分析 | 第44-47页 |
| 3.6 喷胶轨迹提取 | 第47-49页 |
| 3.6.1 喷胶轨迹提取 | 第47-48页 |
| 3.6.2 喷胶轨迹插值效果分析 | 第48-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 喷胶机器人轨迹规划研究 | 第50-68页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 机器人运动学分析 | 第50-54页 |
| 4.2.1 机器人正运动学分析 | 第50-52页 |
| 4.2.2 机器人逆运动学分析 | 第52-53页 |
| 4.2.3 机器人工作空间 | 第53-54页 |
| 4.3 基于三次样条插值的轨迹规划 | 第54-59页 |
| 4.3.1 三次样条插值构造 | 第54-56页 |
| 4.3.2 三次样条插值的轨迹规划效果 | 第56-57页 |
| 4.3.3 三次样条插值轨迹规划的改进 | 第57-59页 |
| 4.4 基于三次准均匀B样条插值的轨迹规划 | 第59-62页 |
| 4.4.1 三次准均匀B样条插值构造 | 第59-61页 |
| 4.4.2 三次准均匀B样条插值的轨迹规划效果 | 第61-62页 |
| 4.5 基于三次三角贝塞尔样条插值的轨迹规划 | 第62-66页 |
| 4.5.1 三次三角贝塞尔样条插值构造 | 第62-64页 |
| 4.5.2 三次三角贝塞尔样条插值的轨迹规划效果 | 第64-65页 |
| 4.5.3 三次三角贝塞尔样条插值轨迹规划的改进 | 第65-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 喷胶系统设计与实验分析 | 第68-84页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 硬件系统设计 | 第68-70页 |
| 5.3 系统主要模块控制程序设计 | 第70-73页 |
| 5.3.1 喷胶机器人控制程序设计 | 第70-72页 |
| 5.3.2 控制系统PLC程序设计 | 第72-73页 |
| 5.4 人机交互界面设计 | 第73-75页 |
| 5.5 机器人轨迹规划实验 | 第75-78页 |
| 5.6 喷胶实验与实验分析 | 第78-82页 |
| 5.6.1 实验前准备 | 第78-79页 |
| 5.6.2 不同边缘检测算子喷胶结果对比实验 | 第79-81页 |
| 5.6.3 喷胶轨迹插值效果对比实验 | 第81-82页 |
| 5.7 本章小结 | 第82-84页 |
| 结论与展望 | 第84-86页 |
| 结论 | 第84页 |
| 展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 附件 | 第94页 |
