| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 国内外文献综述的简析 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 常用坐标系 | 第15-16页 |
| 2.3 捷联惯性导航基本原理 | 第16-17页 |
| 2.4 四元数 | 第17-21页 |
| 2.4.1 四元数定义 | 第17-18页 |
| 2.4.2 四元数和方向余弦矩阵关系 | 第18-19页 |
| 2.4.3 四元数微分方程及求解 | 第19-21页 |
| 2.5 捷联惯性导航数学模型 | 第21-23页 |
| 2.5.1 姿态更新 | 第21-22页 |
| 2.5.2 速度更新 | 第22页 |
| 2.5.3 位置计算 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 捷联惯性导航数学仿真 | 第24-32页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 载体运动数据仿真 | 第24-26页 |
| 3.3 惯性器件仿真 | 第26-28页 |
| 3.3.1 加速度计模型 | 第26-27页 |
| 3.3.2 陀螺仪模型 | 第27-28页 |
| 3.4 捷联惯性导航系统仿真 | 第28-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 地磁匹配算法 | 第32-44页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 国际地磁参考场 | 第32-34页 |
| 4.3 MAGCOM地磁匹配算法 | 第34-36页 |
| 4.3.1 相似度度量法 | 第35-36页 |
| 4.3.2 基于Hausdorff距离的地磁匹配算法 | 第36页 |
| 4.4 带有衰减记忆的MAGCOM地磁匹配算法 | 第36-39页 |
| 4.4.1 带有衰减记忆的MAD地磁匹配算法 | 第36-37页 |
| 4.4.2 MAGCOM地磁匹配算法仿真 | 第37-39页 |
| 4.5 ICCP地磁匹配算法 | 第39-43页 |
| 4.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 地磁辅助惯性组合导航 | 第44-54页 |
| 5.1 引言 | 第44页 |
| 5.2 捷联惯性导航误差方程 | 第44-45页 |
| 5.3 基于卡尔曼滤波的地磁辅助惯性组合导航 | 第45-51页 |
| 5.3.1 系统方程 | 第46-47页 |
| 5.3.2 离散系统的卡尔曼滤波方程 | 第47-49页 |
| 5.3.3 地磁辅助惯性导航卡尔曼滤波 | 第49-51页 |
| 5.4 基于模糊自适应的卡尔曼滤波的地磁辅助惯性组合导航 | 第51-53页 |
| 5.4.1 模糊自适应的卡尔曼滤波的建立 | 第51-52页 |
| 5.4.2 模糊自适应的卡尔曼滤波的仿真 | 第52-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 地磁辅助惯性导航系统半实物实验 | 第54-67页 |
| 6.1 引言 | 第54页 |
| 6.2 静态系统实验测试 | 第54-58页 |
| 6.3 动态系统设计 | 第58-66页 |
| 6.3.1 半实物仿真环境和设备 | 第58-60页 |
| 6.3.2 半实物仿真信号采集卡 | 第60-66页 |
| 6.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |