| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 四旋翼无人机的特点与研究意义 | 第10页 |
| 1.2 四旋翼无人机的飞行原理 | 第10-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 国外研现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 研究热点 | 第17-18页 |
| 1.5 本文的主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 总体设计 | 第19-24页 |
| 2.1 设计的总体要求 | 第19页 |
| 2.2 控制系统的总体结构 | 第19-23页 |
| 2.2.1 硬件控制系统总体设计 | 第20-22页 |
| 2.2.2 软件控制系统总体设计 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 四旋翼无人机飞行控制系统硬件平台搭建 | 第24-47页 |
| 3.1 飞行控制器处理器的选择 | 第25-27页 |
| 3.2 存储器的扩展 | 第27-29页 |
| 3.3 传感器的选型 | 第29-35页 |
| 3.3.1 陀螺仪与加速度计选择 | 第30-32页 |
| 3.3.2 三轴磁力计选择 | 第32-34页 |
| 3.3.3 高精度气压计 | 第34-35页 |
| 3.4 传感器电路设计 | 第35-37页 |
| 3.5 无线遥控 PWM 输入输模块出和直流无刷电机控制模块 | 第37-39页 |
| 3.5.1 无线遥控 PWM 输入与输出模块 | 第37-38页 |
| 3.5.2 直流无刷电机控制模块 | 第38-39页 |
| 3.6 电源模块 | 第39-41页 |
| 3.7 端口资源分配 | 第41-44页 |
| 3.8 PCB 板图和实物图 | 第44-46页 |
| 3.9 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 四旋翼无人机飞行控制系统软件设计与实现 | 第47-62页 |
| 4.1 四旋翼无人机飞行控制系统软件开发环境配置 | 第47-49页 |
| 4.2 四旋翼无人机飞行控制系统软件模块化编写 | 第49-53页 |
| 4.3 四旋翼无人机主要的功能模块实现 | 第53-61页 |
| 4.3.1 初始化模块 | 第53-54页 |
| 4.3.2 PWM 输入模块 | 第54-56页 |
| 4.3.3 算法控制模块 | 第56-58页 |
| 4.3.4 PWM 输出模块 | 第58-59页 |
| 4.3.5 姿态控制模块 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 四旋翼无人机的姿态控制 | 第62-69页 |
| 5.1 四旋翼无人机的非线性动态建模 | 第62-64页 |
| 5.2 自适应鲁棒反步控制器设计 | 第64-66页 |
| 5.2.1 反步控制器的设计 | 第64-65页 |
| 5.2.2 鲁棒函数设计 | 第65-66页 |
| 5.2.3 四旋翼无人机非线性跟踪器设计 | 第66页 |
| 5.3 稳定性证明 | 第66-67页 |
| 5.4 仿真结果与分析 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 四旋翼无人机飞行控制系统的调试 | 第69-76页 |
| 6.1 四旋翼无人机飞行控制软件的调试 | 第69-71页 |
| 6.2 四旋翼无人机整体实际调试 | 第71-74页 |
| 6.2.1 电调的初始化 | 第72页 |
| 6.2.2 四旋翼无人机的整体运动调试 | 第72-73页 |
| 6.2.3 PID 参数的设定 | 第73-74页 |
| 6.2.4 四旋翼无人机飞行的微调 | 第74页 |
| 6.3 本章小结 | 第74-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 | 第82-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |