| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 盾构机总体介绍 | 第8-9页 |
| 1.3 管片拼装机国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 管片拼装机液压系统设计 | 第16-37页 |
| 2.1 管片拼装机结构及工作原理 | 第16-19页 |
| 2.1.1 管片拼装机主要结构 | 第16-17页 |
| 2.1.2 管片拼装机工作原理 | 第17-19页 |
| 2.2 管片拼装机受力分析 | 第19-22页 |
| 2.2.1 拼装机的提升力 | 第19-20页 |
| 2.2.2 拼装机的推进力 | 第20页 |
| 2.2.3 拼装系统的倾覆力矩 | 第20-21页 |
| 2.2.4 拼装系统的扭矩 | 第21-22页 |
| 2.3 拼装机液压系统的元件选型 | 第22-29页 |
| 2.3.1 油压马达的选型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 变量泵的选型 | 第23-24页 |
| 2.3.3 液压油缸的选型 | 第24-28页 |
| 2.3.4 对所选油缸的校核 | 第28-29页 |
| 2.4 管片拼装机液压系统设计 | 第29-36页 |
| 2.4.1 系统的设计要求 | 第29-31页 |
| 2.4.2 液压系统的工作原理 | 第31页 |
| 2.4.3 液压系统的设计 | 第31-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 管片拼装机工作特性及数学模型 | 第37-60页 |
| 3.1 盾构管片拼装机运动学和动力学分析 | 第37-44页 |
| 3.1.1 管片定位的数学模型 | 第37-38页 |
| 3.1.2 管片拼装机的运动学方程 | 第38-41页 |
| 3.1.3 管片拼装机的动力学模型 | 第41-44页 |
| 3.2 管片拼装机液压元件的建模 | 第44-59页 |
| 3.2.1 变量泵控制液压油缸数学模型 | 第44-48页 |
| 3.2.2 驱动系统的数学模型 | 第48-54页 |
| 3.2.3 液压油缸的数学模型 | 第54-59页 |
| 3.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 管片拼装控制系统仿真与效能分析 | 第60-73页 |
| 4.1 高精度的闭环控制系统介绍 | 第60页 |
| 4.2 管片定位位置控制系统仿真 | 第60-66页 |
| 4.3 管片定位速度控制系统仿真 | 第66-70页 |
| 4.4 管片定位的位置、速度复合控制系统仿真 | 第70-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 管片拼装轨迹优化及能耗分析 | 第73-91页 |
| 5.1 盾构管片拼装机拼装过程做功计算 | 第74-77页 |
| 5.2 管片定位过程轨迹优化与能耗对比 | 第77-86页 |
| 5.2.1 设定参照坐标系 | 第77-78页 |
| 5.2.2 管片拼装过程轨迹优化 | 第78-86页 |
| 5.3 工程案例应用 | 第86-89页 |
| 5.3.1 φ6000mm 轨道交通隧道管片拼装轨迹能耗对比 | 第86-88页 |
| 5.3.2 其他工程案例比较 | 第88-89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-91页 |
| 第六章 总结与展望 | 第91-94页 |
| 6.1 全文总结 | 第91-92页 |
| 6.2 下一步工作展望 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第97-99页 |