| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 选题的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要内容和研究方法 | 第12-13页 |
| 1.4 本文论文结构 | 第13-15页 |
| 2 脊柱减压设备伺服控制系统的设计 | 第15-26页 |
| 2.1 脊柱减压治疗的原理 | 第15-17页 |
| 2.1.1 腰椎间盘突出症 | 第15-16页 |
| 2.1.2 脊柱减压治疗原理 | 第16-17页 |
| 2.2 脊柱减压伺服控制系统总体方案 | 第17-19页 |
| 2.3 执行元件的选择 | 第19-23页 |
| 2.3.1 牵引力范围的选定 | 第19-20页 |
| 2.3.2 电动机的选型 | 第20-23页 |
| 2.4 检测部分的设计 | 第23-24页 |
| 2.5 控制器的选择 | 第24-25页 |
| 2.6 脊柱减压伺服控制系统的基本性能要求 | 第25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 脊柱减压设备伺服控制系统数学模型 | 第26-38页 |
| 3.1 驱动器的数学模型 | 第26页 |
| 3.2 永磁交流伺服电动机的数学模型 | 第26-32页 |
| 3.2.1 坐标变换 | 第27-29页 |
| 3.2.2 静止坐标系下永磁交流伺服电动机的电压和磁链方程 | 第29-30页 |
| 3.2.3 旋转坐标下永磁交流伺服电动机的电压、磁链和转矩方程 | 第30-31页 |
| 3.2.4 永磁交流电动机的数学模型 | 第31-32页 |
| 3.3 减速器的数学模型 | 第32-33页 |
| 3.4 传感器的数学模型 | 第33页 |
| 3.5 人体腰椎的数学模型 | 第33-34页 |
| 3.6 脊柱减压伺服控制系统的数学模型 | 第34-35页 |
| 3.7 脊柱减压伺服控制系统稳定性分析 | 第35-37页 |
| 3.8 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 脊柱减压设备伺服控制系统控制算法研究 | 第38-55页 |
| 4.1 常规 PID 控制算法 | 第38-43页 |
| 4.1.1 常规 PID 控制算法原理 | 第38-39页 |
| 4.1.2 常规 PID 参数整定 | 第39-40页 |
| 4.1.3 基于常规 PID 控制算法脊柱减压伺服控制系统的仿真研究 | 第40-43页 |
| 4.2 PID 神经元网络控制算法 | 第43-54页 |
| 4.2.1 传统控制的局限性 | 第43-44页 |
| 4.2.2 PID 神经元网络控制算法的提出 | 第44-45页 |
| 4.2.3 PID 神经元的结构和计算方法 | 第45-49页 |
| 4.2.4 PID 神经元网络算法的研究 | 第49-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 基于 PID 神经元网络算法的脊柱减压伺服控制系统实验研究 | 第55-66页 |
| 5.1 基于 PID 神经元网络算法的脊柱减压伺服控制系统 | 第55-57页 |
| 5.2 脊柱减压伺服控制实验平台 | 第57-58页 |
| 5.3 脊柱减压伺服控制系统软件设计 | 第58-60页 |
| 5.3.1 PID 神经元网络算法的软件实现 | 第59页 |
| 5.3.2 常规 PID 算法的软件实现 | 第59-60页 |
| 5.4 脊柱减压伺服控制系统实验研究 | 第60-65页 |
| 5.4.1 牵引治疗曲线 | 第60-61页 |
| 5.4.2 实验步骤 | 第61-62页 |
| 5.4.3 实验结果 | 第62-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
