飞行器模糊控制算法的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 研究内容和设计指标 | 第12-13页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第12页 |
| 1.3.2 设计指标 | 第12-13页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第13-16页 |
| 第二章 飞行器的控制原理及数学模型 | 第16-36页 |
| 2.1 飞行器的系统结构和控制原理 | 第16-18页 |
| 2.1.1 飞行器的系统结构 | 第17-18页 |
| 2.1.2 飞行器的控制原理 | 第18页 |
| 2.2 数学模型的建立 | 第18-29页 |
| 2.2.1 姿态表示 | 第18-23页 |
| 2.2.2 姿态微分方程 | 第23-25页 |
| 2.2.3 姿态估计算法 | 第25-26页 |
| 2.2.4 动力学模型 | 第26-29页 |
| 2.3 常用控制算法 | 第29-33页 |
| 2.3.1 PID控制算法 | 第29-30页 |
| 2.3.2 模糊控制算法 | 第30-31页 |
| 2.3.3 神经网络算法 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-36页 |
| 第三章 飞行器控制算法分析与改进 | 第36-54页 |
| 3.1 常规PID控制 | 第36-43页 |
| 3.1.1 PID控制算法的设计 | 第36-39页 |
| 3.1.2 PID控制算法的编程实现 | 第39-41页 |
| 3.1.3 PID控制算法的仿真实验 | 第41-43页 |
| 3.2 模糊PID控制 | 第43-52页 |
| 3.2.1 模糊控制原理 | 第43-45页 |
| 3.2.2 改进型模糊PID控制算法 | 第45-51页 |
| 3.2.3 改进算法与常用算法的对比 | 第51-52页 |
| 3.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 飞行器系统的设计与实现 | 第54-70页 |
| 4.1 飞行器系统的总体设计方案 | 第54页 |
| 4.2 飞行器系统的器件选型 | 第54-58页 |
| 4.2.1 微控制器 | 第54-55页 |
| 4.2.2 传感器 | 第55-58页 |
| 4.3 飞行器系统的硬件设计 | 第58-63页 |
| 4.3.1 电源系统 | 第58-59页 |
| 4.3.2 主控接口电路 | 第59-60页 |
| 4.3.3 传感器电路设计 | 第60-62页 |
| 4.3.4 PCB布线 | 第62-63页 |
| 4.4 飞行器系统的软件设计 | 第63-67页 |
| 4.4.1 飞行器系统的软件架构 | 第64-67页 |
| 4.4.2 微对象请求代理 | 第67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-70页 |
| 第五章 系统实验和结果分析 | 第70-78页 |
| 5.1 实验设备与系统组成 | 第70-71页 |
| 5.2 姿态估计的跟随实验 | 第71页 |
| 5.3 PID控制姿态的跟随实验 | 第71-73页 |
| 5.4 改进型模糊PID控制姿态的跟随实验 | 第73-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第86页 |
