摘要 | 第8-10页 |
ABSTRACT | 第10-11页 |
第一章 绪论 | 第12-20页 |
1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
1.2 导航系统概述 | 第13-16页 |
1.3 组合导航技术研究现状 | 第16-17页 |
1.4 论文研究目标 | 第17-18页 |
1.5 论文研究内容和结构安排 | 第18-20页 |
第二章 相关估计算法 | 第20-29页 |
2.1 KF算法的发展 | 第20页 |
2.2 线性KF算法 | 第20-22页 |
2.3 非线性KF算法 | 第22-23页 |
2.4 鲁棒自适应滤波算法 | 第23-25页 |
2.5 联邦卡尔曼滤波算法 | 第25-27页 |
2.6 本章小结 | 第27-29页 |
第三章 非理想条件下估计算法性能分析 | 第29-45页 |
3.1 算法性能的评价指标 | 第29-31页 |
3.2 非理想情况下KF算法性能 | 第31-34页 |
3.2.1 系统模型不准确 | 第31-33页 |
3.2.2 初始值设置有误 | 第33页 |
3.2.3 状态存在突变 | 第33-34页 |
3.3 非理想条件下强跟踪滤波算法性能 | 第34-35页 |
3.4 基于航位推算的单GPS导航模型 | 第35-37页 |
3.5 仿真结果及分析 | 第37-44页 |
3.5.1 系统模型不准确 | 第39-40页 |
3.5.2 初始值设置有误 | 第40-42页 |
3.5.3 状态存在突变 | 第42-44页 |
3.6 本章小结 | 第44-45页 |
第四章 基于RAFSTKF算法的联合导航定位 | 第45-62页 |
4.1 GPS+INS+DVL联合定位模型建立 | 第45-46页 |
4.2 RAFSTKF算法 | 第46-50页 |
4.2.1 局部滤波 | 第46-48页 |
4.2.2 信息融合 | 第48-50页 |
4.3 仿真结果及分析 | 第50-60页 |
4.3.1 真实运动轨迹的生成 | 第50-51页 |
4.3.2 基于RAFSTKF算法的组合导航模型的参数设置 | 第51-52页 |
4.3.3 结果分析 | 第52-60页 |
4.4 本章小结 | 第60-62页 |
第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
5.1 论文总结 | 第62-63页 |
5.2 论文展望 | 第63-64页 |
参考文献 | 第64-71页 |
致谢 | 第71-72页 |
攻读学位期间的研究成果 | 第72-73页 |
学位论文评阅及答辩情况表 | 第73页 |