基于低精度惯导系统的短距离管道坐标测量方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 管道内检测技术的发展及研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外内检测的技术发展和研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内内检测的技术的发展和研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 惯性导航技术的发展 | 第13-15页 |
| 1.3.1 国外惯性导航技术的发展与应用 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内惯性导航技术的发展与应用 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要内容与章节安排 | 第15-17页 |
| 1.4.1 论文的主要内容 | 第15-16页 |
| 1.4.2 文章内容的章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 惯性导航技术的理论研究 | 第17-32页 |
| 2.1 惯性导航技术原理 | 第17-28页 |
| 2.1.1 惯性导航系统的基本坐标系及其转换 | 第17-23页 |
| 2.1.2 捷联矩阵的即时修正方法 | 第23-26页 |
| 2.1.3 惯性导航系统中的主要参数 | 第26-28页 |
| 2.2 惯性导航系统的分类 | 第28-31页 |
| 2.2.1 平台式惯性导航系统 | 第29页 |
| 2.2.2 捷联式惯性导航系统 | 第29-30页 |
| 2.2.3 捷联式惯导与平台式惯导对比 | 第30-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 管道坐标测量系统算法研究 | 第32-49页 |
| 3.1 管道内检测工作原理及技术难点分析 | 第32-33页 |
| 3.2 捷联惯性导航系统误差方程 | 第33-37页 |
| 3.2.1 失准角误差方程 | 第33-35页 |
| 3.2.2 速度误差方程 | 第35-36页 |
| 3.2.3 位置误差方程 | 第36-37页 |
| 3.3 惯性元件的误差补偿 | 第37-40页 |
| 3.3.1 陀螺仪误差模型 | 第38页 |
| 3.3.2 加速度计误差模型 | 第38-39页 |
| 3.3.3 误差补差原理 | 第39-40页 |
| 3.4 应用于管道内检测的组合导航算法 | 第40-48页 |
| 3.4.2 卡尔曼滤波里程校正算法 | 第43-47页 |
| 3.4.3 导航参数的初始化 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 惯导系统的工程应用和数据处理 | 第49-70页 |
| 4.1 惯性导航系统的工程应用 | 第49-57页 |
| 4.1.1 校验点在管道地理坐标测量系统中的应用 | 第51-53页 |
| 4.1.2 惯性导航系统的惯性测量单元与数据存储 | 第53-57页 |
| 4.2 惯性导航系统的数据处理 | 第57-66页 |
| 4.2.1 惯导系统传感器状态 | 第57-58页 |
| 4.2.2 陀螺仪和加速度计数据分析 | 第58-66页 |
| 4.3 惯性导航系统的解算过程分析 | 第66-69页 |
| 4.3.1 校验点的地图匹配过程 | 第66-67页 |
| 4.3.2 分段解算过程分析 | 第67-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 实验结果和误差分析 | 第70-81页 |
| 5.1 惯性导航系统地面坐标定位实验 | 第70-72页 |
| 5.1.1 地面实验 | 第70-71页 |
| 5.1.2 地面坐标定位结果与误差分析 | 第71-72页 |
| 5.2 惯性导航系统的管道工程应用 | 第72-78页 |
| 5.2.1 全程惯性导航系统的姿态信息 | 第72-74页 |
| 5.2.2 惯性导航系统的工程实验结果分析 | 第74-77页 |
| 5.2.3 解算精度和误差分析 | 第77-78页 |
| 5.3 管道弯头角度解算结果分析 | 第78-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 在学研究成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
