| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 步进电机控制系统的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 步进电机国内外研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 步进电机驱动方式的发展与研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.3 步进电机控制策略的概述 | 第13-14页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 两相混合式步进电机的数学模型和矢量控制 | 第16-28页 |
| 2.1 两相混合式步进电机结构与工作原理 | 第16-19页 |
| 2.1.1 两相混合式步进电机的结构 | 第16-17页 |
| 2.1.2 两相混合式步进电机的工作原理 | 第17-19页 |
| 2.2 两相混合式步进电机的数学模型 | 第19-26页 |
| 2.2.1 磁链和电感的推导 | 第19-23页 |
| 2.2.2 两相静止坐标系下的数学模型 | 第23-24页 |
| 2.2.3 dq旋转坐标系下的数学模型 | 第24-26页 |
| 2.3 两相混合式步进电机矢量控制方法 | 第26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 两相混合式步进电机的闭环反步控制系统 | 第28-42页 |
| 3.1 反步法的基本理论 | 第28-29页 |
| 3.1.1 Lyapunov稳定性理论 | 第28-29页 |
| 3.1.2 Lyapunov控制函数 | 第29页 |
| 3.2 反步法的基本原理 | 第29-32页 |
| 3.3 闭环控制器设计 | 第32-34页 |
| 3.3.1 速度反步控制器的设计 | 第32-34页 |
| 3.3.2 位置环控制器的设计 | 第34页 |
| 3.4 速度反步控制系统的仿真分析 | 第34-39页 |
| 3.4.1 仿真模型建立 | 第34-35页 |
| 3.4.2 仿真结果及分析 | 第35-39页 |
| 3.5 位置控制系统的仿真分析 | 第39-41页 |
| 3.5.1 仿真模型建立 | 第39-40页 |
| 3.5.2 仿真结果及分析 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 两相混合式步进电机闭环控制系统的硬件及软件实现 | 第42-57页 |
| 4.1 系统硬件总体结构设计 | 第42-48页 |
| 4.1.1 电源模块电路 | 第43-44页 |
| 4.1.2 主控模块电路 | 第44-45页 |
| 4.1.3 主电路及功率驱动模块 | 第45-47页 |
| 4.1.4 反馈模块 | 第47-48页 |
| 4.1.5 光耦隔离电路 | 第48页 |
| 4.2 两相混合式步进电机闭环控制系统的软件实现 | 第48-53页 |
| 4.2.1 系统主程序 | 第49-50页 |
| 4.2.2 中断服务程序 | 第50-53页 |
| 4.3 实验控制平台 | 第53-54页 |
| 4.4 实验结果分析 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 在学研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |