基于旋转电弧的不连续角焊缝信号处理与终点检测
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 焊接机器人技术及其应用现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 机器人技术概述及应用现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 典型焊接机器人简介 | 第10-12页 |
| 1.3 焊缝信息检测及传感 | 第12-14页 |
| 1.3.1 接触式传感器 | 第12-13页 |
| 1.3.2 电磁感应式传感器 | 第13页 |
| 1.3.3 声学传感器 | 第13页 |
| 1.3.4 视觉传感器 | 第13-14页 |
| 1.3.5 电弧传感器 | 第14页 |
| 1.4 焊缝终点检测技术 | 第14-16页 |
| 1.4.1 激光视觉传感器检测焊缝终点 | 第14-15页 |
| 1.4.2 旋转电弧传感器检测焊缝终点 | 第15-16页 |
| 1.5 课题研究目标、方案及主要内容 | 第16-18页 |
| 1.5.1 研究目标 | 第16-17页 |
| 1.5.2 研究主要内容和方案 | 第17-18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 焊接机器人机构及测试试验 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 移动焊接机器人结构 | 第19-20页 |
| 2.3 驱动电机选型 | 第20-21页 |
| 2.4 焊接机器人测试实验 | 第21-29页 |
| 2.4.1 机器人左右轮测试 | 第21-24页 |
| 2.4.2 机器人直线移动测试 | 第24-26页 |
| 2.4.3 水平滑块测试 | 第26-28页 |
| 2.4.4 机器人自转测试 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 焊接机器人控制系统设计 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30-31页 |
| 3.2 主控制系统 | 第31-34页 |
| 3.2.1 中央处理模块 | 第31-32页 |
| 3.2.2 数据采集卡 | 第32-33页 |
| 3.2.3 运动控制卡 | 第33-34页 |
| 3.2.4 人机交互界面 | 第34页 |
| 3.3 信息传感器 | 第34-36页 |
| 3.3.1 霍尔传感器 | 第34-35页 |
| 3.3.2 旋转电弧传感器 | 第35-36页 |
| 3.4 机器人手动控制 | 第36-38页 |
| 3.4.1 问题的提出 | 第36页 |
| 3.4.2 控制电路设计 | 第36-38页 |
| 3.5 基于虚拟样机的控制箱设计 | 第38-40页 |
| 3.5.1 问题的提出 | 第38-39页 |
| 3.5.2 控制箱设计 | 第39-40页 |
| 3.6 硬件搭建 | 第40-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 旋转电弧电流信号去噪及偏差提取 | 第42-62页 |
| 4.1 旋转电弧焊接电流信号数学模型 | 第42页 |
| 4.2 信号采集与信号去噪概述 | 第42-45页 |
| 4.2.1 焊接电流信号采集 | 第42-44页 |
| 4.2.2 焊接电流去噪概述 | 第44-45页 |
| 4.3 常用去噪算法 | 第45-50页 |
| 4.3.1 中值滤波去噪 | 第45-47页 |
| 4.3.2 均值滤波去噪 | 第47-48页 |
| 4.3.3 形态学滤波去噪 | 第48-50页 |
| 4.4 小波去噪 | 第50-54页 |
| 4.4.1 小波去噪概述 | 第50-51页 |
| 4.4.2 几种常用小波去噪算法 | 第51-52页 |
| 4.4.3 焊接电流信号小波去噪层数确定 | 第52-54页 |
| 4.5 分解重构法小波去噪 | 第54-58页 |
| 4.5.1 理论分析 | 第54页 |
| 4.5.2 对比试验 | 第54-58页 |
| 4.6 旋转电弧信号焊枪偏差提取 | 第58-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 不连续角焊缝旋转电弧终点检测 | 第62-74页 |
| 5.1 问题的提出 | 第62页 |
| 5.2 激光视觉检测焊缝终点 | 第62-64页 |
| 5.2.1 激光视觉检测过水孔焊缝终点过程 | 第62-64页 |
| 5.2.2 激光视觉检测一般焊缝终点可行性分析 | 第64页 |
| 5.3 旋转电弧检测角焊终点 | 第64-72页 |
| 5.3.1 终点前后信号理论分析 | 第64-66页 |
| 5.3.2 终点前后信号试验 | 第66-70页 |
| 5.3.3 旋转电弧终点检测控制器 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 第6章 结论与展望 | 第74-77页 |
| 6.1 结论 | 第74-75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第81页 |
