| 摘要 | 第11-12页 |
| ABSTRACT | 第12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题来源、研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.1.2 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 地面无人平台研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 发展概况 | 第15页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3 地面无人平台发展趋势 | 第21页 |
| 1.4 论文主要工作 | 第21-23页 |
| 第二章 地面无人平台原理方案设计 | 第23-33页 |
| 2.1 移动机构设计 | 第23-26页 |
| 2.1.1 典型移动机构分析 | 第23-25页 |
| 2.1.2 摇臂式悬架机构 | 第25-26页 |
| 2.1.3 四杆弹簧阻尼减震机构 | 第26页 |
| 2.2 直线运动分析 | 第26-28页 |
| 2.3 转向运动分析 | 第28-29页 |
| 2.3.1 转向角速度 | 第28-29页 |
| 2.3.2 转向半径 | 第29页 |
| 2.4 平台结构参数和性能指标 | 第29-31页 |
| 2.5 驱动功率计算与电机选择 | 第31-32页 |
| 2.5.1 平台行驶阻力分析 | 第31-32页 |
| 2.5.2 平台驱动功率与电机选择 | 第32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 越障性能分析 | 第33-41页 |
| 3.1 爬坡运动分析 | 第33-36页 |
| 3.1.1 抗倾覆性能 | 第33-35页 |
| 3.1.2 爬坡牵引力计算 | 第35页 |
| 3.1.3 坡面抗滑移分析 | 第35页 |
| 3.1.4 平台爬坡性能数值计算 | 第35-36页 |
| 3.2 翻越垂直障碍运动分析 | 第36-37页 |
| 3.2.1 翻越垂直障碍运动过程分析 | 第36-37页 |
| 3.2.2 垂直障碍通过性分析 | 第37页 |
| 3.3 跨越壕沟障碍运动分析 | 第37-39页 |
| 3.3.1 跨越壕沟运动过程分析 | 第37-38页 |
| 3.3.2 壕沟障碍通过性分析 | 第38-39页 |
| 3.4 攀爬楼梯障碍运动分析 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 虚拟样机建模与仿真分析 | 第41-58页 |
| 4.1 虚拟样机建模 | 第41-43页 |
| 4.1.1 移动平台建模 | 第41-42页 |
| 4.1.2 运动环境建模 | 第42-43页 |
| 4.2 爬坡性能仿真分析 | 第43-47页 |
| 4.2.1 附着系数为 0.7 时爬坡性能仿真分析 | 第43-45页 |
| 4.2.2 附着系数为 1.2 时爬坡性能仿真分析 | 第45-47页 |
| 4.3 翻越垂直障碍性能仿真分析 | 第47-50页 |
| 4.3.1 翻越垂直障碍仿真条件 | 第47-48页 |
| 4.3.2 翻越垂直障碍仿真结果分析 | 第48-50页 |
| 4.4 攀爬楼梯性能仿真分析 | 第50-51页 |
| 4.4.1 攀爬楼梯仿真条件 | 第50页 |
| 4.4.2 攀爬楼梯仿真结果分析 | 第50-51页 |
| 4.5 跨越壕沟性能仿真分析 | 第51-54页 |
| 4.5.1 低速越沟性能分析 | 第51-53页 |
| 4.5.2 高速越沟性能分析 | 第53-54页 |
| 4.6 摇臂悬架平顺性仿真分析 | 第54-57页 |
| 4.6.1 摇臂悬架平顺性仿真条件 | 第54-55页 |
| 4.6.2 摇臂悬架平顺性仿真结果分析 | 第55-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 原理样机研制与试验 | 第58-67页 |
| 5.1 样机制作与装配 | 第58页 |
| 5.2 移动平台控制系统设计 | 第58-62页 |
| 5.2.1 控制系统总体方案设计 | 第58-59页 |
| 5.2.2 控制系统硬件设计 | 第59-61页 |
| 5.2.3 控制系统软件设计 | 第61-62页 |
| 5.3 原理样机试验 | 第62-65页 |
| 5.3.1 样机试验目的 | 第62页 |
| 5.3.2 样机试验过程 | 第62-65页 |
| 5.4 原理样机试验结果及性能对比 | 第65-66页 |
| 5.4.1 原理样机试验结果 | 第65页 |
| 5.4.2 与国外同尺寸平台性能对比 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 全文总结 | 第67页 |
| 6.2 研究展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第75-77页 |
| 附录A：移动平台总装配图 | 第77-78页 |
| 附录B：移动平台电路原理图 | 第78页 |