煤矿井下三维点云边缘检测及配准研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 三维扫描技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 三维点云数据处理研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 本文研究内容与组织结构 | 第14-16页 |
| 2 点云数据采集及预处理 | 第16-26页 |
| 2.1 点云数据采集与存储 | 第16-18页 |
| 2.2 点云数据拓扑结构 | 第18-21页 |
| 2.3 点云数据预处理 | 第21-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 点云数据边缘检测 | 第26-41页 |
| 3.1 点云数据边缘点特性及算法综述 | 第26-28页 |
| 3.2 CANNY算法 | 第28-33页 |
| 3.3 基于CANNY算法的点云边缘检测 | 第33-38页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 点云数据配准 | 第41-57页 |
| 4.1 点云配准原理 | 第41-42页 |
| 4.2 四元数法 | 第42-45页 |
| 4.3 ICP算法以及改进 | 第45-50页 |
| 4.4 基于边缘粗配准与ICP精确配准 | 第50-51页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第51-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 5 系统设计与实现 | 第57-69页 |
| 5.1 系统设计 | 第57-60页 |
| 5.2 系统实现 | 第60-65页 |
| 5.3 系统实验 | 第65-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 附录 在攻读硕士期间发表的论文 | 第77页 |
