| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 相关研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 图形化编程技术的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 图形化编程在机器人领域的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 当前研究存在的不足 | 第13-14页 |
| 1.3 研究内容与论文结构 | 第14-16页 |
| 第二章 元组件的建模与分析 | 第16-37页 |
| 2.1 元组件的建模要求 | 第16-18页 |
| 2.2 模型的定义 | 第18-22页 |
| 2.2.1 VDAG图模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 模型中的点与边 | 第19-22页 |
| 2.3 模型的特性 | 第22-26页 |
| 2.3.1 有向而无环 | 第22页 |
| 2.3.2 连通型与分支型多线程 | 第22-23页 |
| 2.3.3 低耦合性 | 第23-26页 |
| 2.3.4 组件的可扩展性 | 第26页 |
| 2.4 模型的数据结构 | 第26-33页 |
| 2.4.1 操作接口 | 第26-27页 |
| 2.4.2 抽象数据类型 | 第27-28页 |
| 2.4.3 邻接表描述 | 第28-29页 |
| 2.4.4 复杂度分析 | 第29-30页 |
| 2.4.5 基于拓扑排序的语法正确性检查 | 第30-32页 |
| 2.4.6 基于深度优先搜索的编译方案 | 第32-33页 |
| 2.5 实验与对比 | 第33-35页 |
| 2.5.1 线程间同步对比 | 第33-34页 |
| 2.5.2 耦合性对比 | 第34-35页 |
| 2.5.3 图形化程序编译速度对比 | 第35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 基本组件与特殊组件的建模与分析 | 第37-50页 |
| 3.1 基本组件的模型特性 | 第37-40页 |
| 3.1.1 基本组件层的低耦合性 | 第37页 |
| 3.1.2 基本组件的可扩展性 | 第37-38页 |
| 3.1.3 VDAG模型与图形化编程其它部分的关系 | 第38-39页 |
| 3.1.4 图模型实时描述层次结构 | 第39-40页 |
| 3.2 特殊组件的模型特性 | 第40-43页 |
| 3.2.1 图模型的三层派生结构 | 第40-42页 |
| 3.2.2 特殊组件的图嵌套 | 第42-43页 |
| 3.3 组件关系的建模 | 第43-45页 |
| 3.3.1 控制流模型 | 第43-44页 |
| 3.3.2 数据流模型 | 第44-45页 |
| 3.4 特殊组件的建模 | 第45-47页 |
| 3.4.1 循环与选择组件的建模 | 第45-47页 |
| 3.4.2 自定义编程组件的建模 | 第47页 |
| 3.5 实验与对比 | 第47-49页 |
| 3.5.1 编程组件可扩展性对比 | 第47-48页 |
| 3.5.2 特殊组件嵌套响应时间对比 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 系统实现与测试 | 第50-68页 |
| 4.1 系统环境 | 第50页 |
| 4.2 系统架构设计 | 第50-55页 |
| 4.2.1 基于消息驱动的图形化编程系统设计 | 第51-52页 |
| 4.2.2 系统体系架构 | 第52-54页 |
| 4.2.3 子系统划分 | 第54-55页 |
| 4.3 系统详细设计 | 第55-62页 |
| 4.3.1 消息管理器与中心控制器 | 第55-56页 |
| 4.3.2 编程组件及其间关系 | 第56-57页 |
| 4.3.3 系统持久化及编译 | 第57-62页 |
| 4.4 系统测试 | 第62-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附表 | 第74页 |