| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 发展及现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 伺服系统的发展 | 第10-11页 |
| 1.2.2 伺服系统的现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 扰动台组成与关键技术分析 | 第16-45页 |
| 2.1 扰动台技术指标及本课题实现目标 | 第16-18页 |
| 2.1.1 扰动台技术指标分析 | 第16-18页 |
| 2.1.2 本课题需实现的目标 | 第18页 |
| 2.2 扰动台整体方案介绍 | 第18-29页 |
| 2.2.1 伺服电机介绍 | 第20-24页 |
| 2.2.2 低速伺服电机选型 | 第24-26页 |
| 2.2.3 电机模型分析 | 第26-28页 |
| 2.2.4 伺服驱动器介绍 | 第28-29页 |
| 2.3 伺服驱动器模型分析 | 第29-35页 |
| 2.3.1 电流环模型分析 | 第29-30页 |
| 2.3.2 典型控制系统及控制方法介绍 | 第30-31页 |
| 2.3.3 电流环控制策略 | 第31-33页 |
| 2.3.4 速度环模型分析 | 第33-35页 |
| 2.4 角位置传感器对低速伺服系统影响的分析 | 第35-44页 |
| 2.4.1 转速计算方法及其在低速伺服系统中的弊端 | 第35-37页 |
| 2.4.2 光电编码器原理介绍 | 第37-39页 |
| 2.4.3 角位置传感器对低速伺服系统的影响 | 第39-40页 |
| 2.4.4 角位置传感器模型的建立 | 第40-44页 |
| 2.4.5 角位置传感器对低速伺服系统影响的仿真测试 | 第44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 卡尔曼-PID算法在低速伺服系统中的应用 | 第45-55页 |
| 3.1 常用滤波算法介绍 | 第45-47页 |
| 3.1.1 算数平均值滤波 | 第45-46页 |
| 3.1.2 加权平均值滤波 | 第46页 |
| 3.1.3 滑动平均值滤波 | 第46-47页 |
| 3.2 卡尔曼滤波算法介绍 | 第47-50页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波算法原理 | 第47-49页 |
| 3.2.2 卡尔曼滤波及其他滤波算法的性能仿真比较 | 第49-50页 |
| 3.3 低速伺服系统中的卡尔曼-PID算法应用 | 第50-52页 |
| 3.4 基于卡尔曼-PID算法的伺服系统仿真 | 第52-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 低速伺服驱动系统硬件设计 | 第55-68页 |
| 4.1 伺服系统硬件设计分析 | 第55-57页 |
| 4.2 伺服系统硬件总体规划 | 第57页 |
| 4.3 驱动控制器电路设计 | 第57-64页 |
| 4.3.1 板级电源模块设计 | 第57-58页 |
| 4.3.2 主控芯片选型分析 | 第58-59页 |
| 4.3.3 主控芯片外围电路设计 | 第59-61页 |
| 4.3.4 电流环电路设计 | 第61-63页 |
| 4.3.5 功率放大电路设计 | 第63-64页 |
| 4.4 PCB布线设计 | 第64-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 伺服控制软件设计 | 第68-80页 |
| 5.1 伺服驱动器操作系统选择及简介 | 第68-69页 |
| 5.2 伺服驱动器交叉编译环境（MDK）介绍 | 第69-71页 |
| 5.3 伺服驱动器操作系统移植 | 第71-72页 |
| 5.4 伺服控制器测控软件设计分析及开发环境介绍 | 第72-74页 |
| 5.5 伺服驱动器软件设计分析 | 第74-77页 |
| 5.6 伺服控制器测控软件编写 | 第77-79页 |
| 5.7 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 基于卡尔曼-PID算法的低速伺服系统测试 | 第80-91页 |
| 6.1 伺服系统低速性能评定方法介绍 | 第80-81页 |
| 6.2 最低平稳速度及速率跟踪误差测试 | 第81-87页 |
| 6.3 ELMO伺服系统电流环分析 | 第87-88页 |
| 6.4 正弦扫描测试 | 第88-90页 |
| 6.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 第七章 总结与展望 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
