| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第15-26页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-24页 |
| 1.2.1 基于电刺激触觉再现的国外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 基于电刺激触觉再现的国内研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.3 基于摩擦力控制触觉再现的国外研究现状 | 第21-22页 |
| 1.2.4 基于摩擦力控制触觉再现的国内研究现状 | 第22-24页 |
| 1.3 存在的问题和发展趋势 | 第24页 |
| 1.4 本文的研究内容和章节安排 | 第24-26页 |
| 第二章 电刺激和摩擦力控制的触觉再现的理论基础 | 第26-33页 |
| 2.1 触觉感知的生理基础 | 第26-27页 |
| 2.2 电刺激触觉再现的理论基础 | 第27-29页 |
| 2.2.1 电刺激触觉的原理 | 第27-28页 |
| 2.2.2 阳极刺激和阴极刺激 | 第28-29页 |
| 2.3 摩擦力控制触觉再现的理论基础 | 第29-31页 |
| 2.3.1 电致振动摩擦力控制的原理 | 第29-30页 |
| 2.3.2 电致振动效应中静电力的影响因素 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 电刺激和摩擦力控制融合的触觉再现系统的总体方案设计 | 第33-44页 |
| 3.1 电刺激和摩擦力控制融合的触觉再现系统的硬件方案设计 | 第33-38页 |
| 3.1.1 电刺激和摩擦力控制融合的综合触觉再现面板模块 | 第34-35页 |
| 3.1.2 基于TM4C123微处理器的中央控制模块 | 第35-36页 |
| 3.1.3 电极阵列激励信号控制模块 | 第36-37页 |
| 3.1.4 高压电压源模块 | 第37-38页 |
| 3.1.5 系统安全措施 | 第38页 |
| 3.2 电刺激和摩擦力控制融合的触觉再现系统的软件方案设计 | 第38-42页 |
| 3.2.1 电刺激和摩擦力控制融合的触觉再现系统的软件设计 | 第38-39页 |
| 3.2.2 电极阵列激励信号控制模块的软件设计 | 第39-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 基于电刺激的可穿戴的触觉再现设备 | 第44-56页 |
| 4.1 基于电刺激的可穿戴的触觉再现设备的硬件方案设计 | 第44-46页 |
| 4.1.1 电刺激触觉再现面板模块 | 第44-45页 |
| 4.1.2 其它模块 | 第45-46页 |
| 4.2 基于电刺激的可穿戴的触觉再现设备的软件方案设计 | 第46-47页 |
| 4.3 基于电刺激的可穿戴的触觉再现实验和数据分析 | 第47-55页 |
| 4.3.1 基于电刺激的可穿戴的触觉再现设备的实验环境 | 第47-48页 |
| 4.3.2 基于电刺激的电压感知阈值实验 | 第48-50页 |
| 4.3.3 基于电刺激的激励信号最佳参数实验 | 第50-51页 |
| 4.3.4 基于电刺激的空间分辨率实验 | 第51-53页 |
| 4.3.5 基于电刺激的简单字符识别实验 | 第53-54页 |
| 4.3.6 基于电刺激的大写英文字母识别实验 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 电刺激和摩擦力控制融合的多模态触觉再现实验和数据分析 | 第56-71页 |
| 5.1 电刺激和摩擦力控制融合的实验方案设计和系统的实验环境 | 第56-57页 |
| 5.2 基于摩擦力控制的触觉再现实验 | 第57-64页 |
| 5.2.1 电压感知阈值实验 | 第57-59页 |
| 5.2.2 空间分辨率实验 | 第59-60页 |
| 5.2.3 简单字符识别实验 | 第60-62页 |
| 5.2.4 大写英文字母识别实验 | 第62-63页 |
| 5.2.5 复杂字符识别实验 | 第63-64页 |
| 5.3 基于电刺激的触觉再现实验 | 第64-67页 |
| 5.3.1 简单字符识别实验 | 第64-65页 |
| 5.3.2 大写英文字母识别实验 | 第65-66页 |
| 5.3.3 复杂字符识别实验 | 第66-67页 |
| 5.4 电刺激和摩擦力控制融合的触觉再现实验 | 第67-70页 |
| 5.4.1 大写英文字母识别实验 | 第67-68页 |
| 5.4.2 复杂字符识别实验 | 第68-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 工作总结 | 第71-72页 |
| 6.2 未来研究方向 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79-89页 |
| 附录1：电刺激和摩擦力控制融合的触觉再现系统的程序（Keil环境，C语言） | 第79-85页 |
| 附录2：电刺激和摩擦力控制融合的触觉再现系统的PCB电路图 | 第85-86页 |
| 附录3：电刺激和摩擦力控制融合的大写英文字母识别的实验数据（作用部位：手指） | 第86-87页 |
| 附录4：电刺激和摩擦力控制融合的复杂字符识别的实验数据（作用部位：手指） | 第87-89页 |
