无人机—无人车空地联合编队控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-15页 |
| 1.3 主要研究内容及组织架构 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 无人机-无人车编队模型 | 第17-27页 |
| 2.1 编队队形分类与描述方法 | 第17-18页 |
| 2.2 无人机坐标系选择与模型建立 | 第18-21页 |
| 2.2.1 基础知识介绍 | 第18-19页 |
| 2.2.2 坐标系选择 | 第19-20页 |
| 2.2.3 无人机模型建立 | 第20-21页 |
| 2.3 无人车坐标系选择与模型建立 | 第21-25页 |
| 2.3.1 基础知识介绍 | 第21-22页 |
| 2.3.2 坐标系选择 | 第22-23页 |
| 2.3.3 无人车模型建立 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 单无人机-单无人车空地联合编队控制 | 第27-49页 |
| 3.1 虚拟领航者控制策略 | 第27-28页 |
| 3.2 单无人机-单无人车空地联合编队系统模型 | 第28-30页 |
| 3.3 队形保持控制器设计 | 第30-35页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第30-33页 |
| 3.3.2 控制器设计 | 第33-35页 |
| 3.4 轨迹跟踪控制器设计 | 第35-43页 |
| 3.4.1 无人机控制器设计 | 第35-41页 |
| 3.4.2 无人车控制器设计 | 第41-43页 |
| 3.5 仿真与分析 | 第43-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 多无人机-多无人车空地联合编队控制 | 第49-71页 |
| 4.1 控制目标量定义与选取 | 第49-52页 |
| 4.1.1 无人机控制目标量定义与选取 | 第49-51页 |
| 4.1.2 无人车控制目标量定义与选取 | 第51-52页 |
| 4.2 多无人机-多无人车空地联合编队系统模型 | 第52-54页 |
| 4.3 队形保持控制器设计 | 第54-59页 |
| 4.3.1 问题分析 | 第54-57页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第57-59页 |
| 4.4 基于RBF神经网络轨迹跟踪控制器设计 | 第59-63页 |
| 4.4.1 RBF神经网络模型设计 | 第59-61页 |
| 4.4.2 控制器设计 | 第61-62页 |
| 4.4.3 稳定性分析 | 第62-63页 |
| 4.5 仿真与分析 | 第63-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 研究工作总结 | 第71-72页 |
| 5.2 进一步的研究工作 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术成果 | 第78页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
